库卡新建程序（kuka怎么建立多个sps）

使用模板创建过程

Cell：现有的Cell程序只有在删除Cell程序后才能替换或重新创建。

专家：该模块由SRC和DAT文件组成，只有程序头和程序尾。

专家提交：附加提交文件（SUB）由程序头和程序尾组成。

功能：SRC函数创建，SRC中只创建带有BOOL变量的函数头。函数结束已经存在，但返回值必须编程。

Modul：Modul（模块）由SRC和DAT文件组成，带有程序头、程序尾部和基本框架（INI和2个PTP HOME）。

提交：附加提交文件（SUB）由程序头、程序结束和基本框架（DECLARATION、INI、LOOP/ENDLOOP）组成。

脚步

1. 在数据列表中选择要创建程序的文件夹。 （程序可能不会在所有文件夹中创建。）

2. 按新建按钮。 “选择模板”窗口打开。

3. 选择模板“提交”或“专家提交”，然后单击“确定”进行确认。

4. 输入程序名称并单击“确定”进行确认。

“提交”模板：

提交模板用于生成具有以下结构的SUB 文件：

1 声明

2 INI初始化部分。用于启动后仅执行一次的指令。

3

4 个循环

5个用户PLC

包含USER PLC 文件夹的LOOP 指令。

USER PLC 适用于在后台连续运行的程序。

6端循环

7 个用户子程序用于定制子程序

“专家提交”模板：

专家提交模板生成一个空的SUB 文件。对于这个模板，一切都必须由用户编程。

编程时使用LOOP指令。提交解释器仅执行一次不带LOOP指令的SUB程序。然后自动取消。

几乎所有KRL 指令都可以在SUB 程序中使用。但是，以下命令不可用：

机器人动作指令

机器人运动只能由机器人解释器来解释。

因此，包含运动指令的SRC程序不能作为子程序从SUB程序中调用。

机器人动作说明

这包括刹车和所有触发器。

反之，SUB 程序中可以使用附加轴的运动指令。

例子：

附加轴E2根据特定输入移动。

这里不使用WAIT 指令或等待循环，因为它包含循环。

提交解释器具有对所有系统变量的读取访问权限和对许多系统变量的写入访问权限。即使系统变量同时被运动程序使用，也可以访问它们。

如果您更改提交解释器没有写入访问权限的SUB 程序中的系统变量，则在启动该程序且提交解释器停止时会出现错误消息。

SUB程序中常用的系统变量：

$MODE_OP=值说明#T1 机器人控制系统处于操作模式T1。 #T2机器人控制系统处于操作模式T2。 #AUT机器人控制系统处于自动运行模式。 $MODE_OP=值说明#EX 机器人控制系统处于外部自动操作模式。 #INVALID 机器人控制系统具有未定义状态。 $OV_PRO=值元素数据类型说明值(%)INT 程序覆盖的大小示例：如果未达到编程速度，则输出2 设置为FALSE。

…IF (($MODE_OP==#T1) OR ($OV_PRO 100)) THEN $OUT[2]=FALSE ENDIF …用作子程序的程序可以在SUB 程序中调用。可：

其他子程序

无机器人运动指令的SRC程序

程序CELL.SRC 可以通过CWRITE 指令和RUN 从程序SPS.SUB 调用。该呼叫仅在冷启动时有效。还可以使用cwrite命令调用其他主程序。捕手和林戈已经使用过它。

sps.sub 在机器人解释器中选择CELL.SRC

为了在运行的运动程序和SUB 程序之间交换二进制信息，可以使用机器人控制系统标志。标志由提交解释器设置并由机器人解释器读取。

审稿人：刘庆