齿轮反向（齿轮反向旋转原理图）

电机位置控制精度的重要性因应用而异。对于带有直流电机驱动轮的农场AGV，位置控制精度可能不如手术机器人那么重要，手术机器人的切口由伺服或步进电机控制。

在我们自己建造了一个之后，我们现在知道理解每个制造商的所有不同规格和术语是多么困难。重要的是要有一个清晰的认识，以避免以后发生潜在的灾难。 7轴机械臂

在电机和齿轮箱装配产品中，“齿隙”被列为标准规格，用于指示电机与负载之间的传动部件（即：齿轮、导程/滚珠丝杠）的机械精度。然而，某些类型的齿轮没有齿隙，因此使用另一个术语“齿隙”来描述机械精度。

什么是反弹？

齿隙是指电机变速箱中啮合齿轮之间的游隙或间隙。当大约2% 的负载扭矩施加到齿轮轴上时，测量扭转间隙。由于多种原因，强烈反对是必要的。首先，齿轮制造并非100%完美。制造公差、轴承尺寸、热考虑因素和其他实际考虑因素会导致这种不准确。其他原因是为润滑剂留出空间、减少齿轮中的摩擦和/或允许金属膨胀。

减速机或变速箱用于增加电机的扭矩（和惯性负载）并降低其速度。它包含外壳、齿轮、轴和轴承。当齿轮啮合在一起时，它们之间实际上存在微小的间隙。这在精度很重要的应用中引入了不准确性，因为负载轴可能会移动间隙的距离。看下图就更容易理解了。

反弹的区别

根据其设计，它将表现出不同程度的间隙。例如，正齿轮具有最大的齿隙，行星齿轮箱具有较小的齿隙，而谐波齿轮箱则没有齿隙。市场上也有混合谐波行星齿轮箱。齿轮技术

这是行星齿轮设计如何最大限度地减少齿隙的示例。

齿轮类型和齿隙

下表按齿轮类型、特性、扭矩、齿隙、基本分辨率和输出轴速度列出了我们的大多数减速电机。

为什么反弹很重要？

齿隙以度或弧分或弧秒为单位测量。虽然这对于电机来说似乎是一个非常小的值，但在某些应用（例如机器人手臂）中，该误差随着距离的增加而增加。下图显示了手臂一端与另一端的偏转有何不同。

什么是失步？

自旋是当施加大约5% 的最大扭矩时，从相反方向重复接近某个位置时系统中的最大偏差。由于施加的扭矩，工程师经常将怠速与扭转踢混淆。空转是一个更广泛的术语。造成空转的因素有齿隙、侧隙、传动机构的强度和材料变形（机械磁滞损失）。由于谐波齿轮没有齿隙，因此自由轮被用作齿轮精度的参考。

有什么办法可以消除反弹吗？

这取决于。最简单的方法是购买谐波齿轮步进电机（无齿隙）。

提示：老把戏了。再看一下右边的图片。

如何消除红色反弹？

假设顶部齿轮由电机驱动，底部齿轮驱动负载。为了避免上图中的红色部分，技巧是保持顶部齿轮（和电机）顺时针旋转（与蓝色箭头相反）。只要顶部和底部齿轮始终接触，就可以避免红色区域，从而消除齿隙。然而，这仅适用于单向应用程序。

对于双向应用，技巧是每次从同一方向接近目标位置。

我们以一个简单的应用程序为例。您的电机在0 到90 度之间来回移动。然而，当您返回到原始位置（0 度）时，双向运动的反冲会导致负载停止在精度公差之外。

下次，执行相同的两个动作，但当您返回到起始位置时，有意稍微移动超过起始位置，停止，然后再次接近它（与90 度移动的方向相同）。这样，电机始终以同一方向接近目标位置。消除了弹跳。然而，这仅适用于两次移动之间有额外停留时间的应用程序。概括

齿隙是变速箱中齿轮齿之间的游隙或间隙。换句话说，齿隙是齿轮轴的运动，而电机轴是固定的。用数学术语来说，它是啮合齿轮之间的空间宽度减去一个齿轮齿的宽度。

空转是指当减速机输出轴上施加相当于许用扭矩5%左右的负载扭矩时，在两个方向上发生的总位移。换句话说，空转是电机轴运动时齿轮轴的运动损失，包括齿隙和齿轮滞后损失。

齿隙是空转的一个组成部分。

对于需要最高位置控制精度的应用，建议使用谐波减速器。如果应用可以承受一点间隙，建议使用谐波行星齿轮箱或行星齿轮箱。对于通用或单向应用，直线或锥形滚齿可能就足够了。当然，更高的精度成本更高，因此请考虑您的预算。

请记住，运动控制的不准确性是系统中所有单独组件的组合。除了电机和减速机外，还必须考虑其他部件的精度。

白皮书：步进电机减速器

谢谢阅读。如何消除反弹？请大家发表意见！

评论编辑黄宇