大众机器人视觉抓取问题及抓取步骤（大众机器人视觉抓取问题及抓取步骤分析）

最近，视觉抓取系统出现了零件抓取不到位的问题。下面我就来分析一下问题的原因。

单个相机测量点测量车身侧面的外板B/内板B。计算出的车身整体偏差值就是B柱的旋转变化。因此，身体的整体变化出现了偏差。在大型零件的装配中很容易发生这种情况。这种问题。因此，有必要区分侧板内侧板和外侧板的抓取视野的计算方法。

1.车身侧内板：

应在机器人抓手上的定位销附近设置两个摄像头，以计算两个定位空间的偏差值。由于机器人夹具是固定的，因此需要计算本体坐标系整体变化值对应的两个空间的变化。这样计算出的机器人在BASE坐标系下的偏差值是最准确的，机器人的抓取效果最好。

如果机器人夹具不使用定位销进行定位，则可以使用摄像头的方式进行粗抓取，问题较少。

2.车身侧外板：

侧板是一体成型的部件，所以用相机拍摄车身B柱是没有问题的。由于整体大部件不需要重叠工艺，因此可以使用相机和定位销来定位和捕获它。

如何保证每次抓取零件的位置一致？

林素臣VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P

P6---接触工件位置M29

LIN VB=700[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=20 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P7---返回测量位置

LIN VB=400[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=31 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P8---抓取物品

使用Popular Standard 附带的USER 程序。

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P查找零件

5: Tech_ Baseverschiebung Suchlauf Base 31 setzen - - - xyz-MaxWeg:- Nahsensor=M29 EIN

BASE程序改变捕获点。

审稿人：刘庆