这里以四线双极性步进电机为例：

上图是常见的四线双极步进电机的实物图。上一篇文章已经解释了步进电机的基本概念。现在让我们开始对步进电机进行编程：

首先说明一下：我的步进电机的驱动芯片是L6219芯片，有细分功能，但是由于我不想在这里讲细分（其实我也不知道怎么做，呵呵，不知道）别打我~(_)~)，所以我就不深入解释L6219了。如果我详细解释的话，大家都会感到头晕。知识的学习应该循序渐进。所以我只简单介绍一下L6219。同时，为了大家方便理解，我先放出代码，然后根据代码进行解释：

我们先来谈谈定义的引脚。四线双极步进电机有两个线圈（或绕组）需要通电，因此我们必须使用两个引脚来控制这两个线圈。我这里定义的名称是：PHA和PHB，但是由于使用了L6219，这两个引脚只能算是一个标志，也就是说，它们只能指示流过该线圈的电流方向，而不能确定该线圈的电流方向。流过的电流大小，如：PHA=0，PHB=1；表示线圈A带负向电流，线圈B带正向电流，但电流大小不是由这两个引脚决定，而是由另外两个引脚决定。

我将这两个引脚的名称定义为：一个线圈对应：A1、A2； B线圈对应B1、B2；上图中的注释也已经说清楚了，我们将最大电流视为通电，如果将最小电流视为不通电，则可以得到：

当A1=A2=0时：线圈A得电。

当A1=A2=1时：线圈A不通电。线圈B 也同样如此。

但只要我这么说，大家就都去写代码了。假设你是高手，真正写出来了，那么很多人肯定会遇到一个大问题：“我明明是按照你说的供电方式写的，为什么我的步进电机一直亮着呢？”瑟瑟发抖，生死不转，耽搁多久都没关系，你是在骗我吗？”

出色地。其实我是个好孩子，不会说谎，所以下面我就来解释一下如何解决这个问题。在此之前，我先放出我写的代码：

一：单拍工作方式：

二：单双拍工作方式：

可以发现上面三块代码中第一行注释是给线圈通电的工作方法，但是第二行是什么呢？什么是“相同”和“不同”？

这里是解决步进电机只振动不旋转问题的关键。虽然步进电机的某个线圈不通电时，电流的方向可以随便写（都不通电的话就不能随便写吗？），但事实并非如此。虽然当我们写A1=A2=1时线圈应该断电，但实际上并非如此。它还是有一点电流的，所以即使我们写A1=A2=1，线圈的电流方向也不能随便写，而是必须遵循：两个线圈的电流方向必须‘不同’和‘相同’交替。 （使用单镜头和双镜头时，每两个镜头被视为一组）。

如上面三张图所示，PHA和PHB的值在“相同”和“不同”之间交替。对于单镜头和双镜头，每两个镜头为一组，介于“不同”和“相同”行为之间。

这样就解决了步进电机只振动不旋转的问题，但并不是所有人的问题都在这里。你看到每行代码后面都有一个delay()函数了吗？如果delay()函数的延迟时间太短，会导致步进电机振动但不旋转。所以，我们还是需要具体问题具体分析。