basic语言怎么运行（basic语言指令）

XPLC006E功能介绍

XPLC006E是Positive Motion Controller推出的一款多轴经济型EtherCAT总线运动控制器。 XPLC系列运动控制器可用于各种需要离线或在线运行的场合。

XPLC006E自带6个电机轴，最多12轴运动控制（含虚拟轴），支持12轴线性插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等功能。

XPLC006E支持多任务同时运行，并且可以直接在PC上模拟运行。有多种编程方法可供选择。支持ZDevelop软件的Basic/PLC梯形图/HMI组态以及常用的上位机软件编程。

XPLC006E仅支持EtherCAT总线轴，不支持脉冲轴和编码器轴。采用EtherCAT总线与驱动器通信，刷新周期为1ms。

XPLC006E支持三种编程方式：PLC、Basic、HMI配置。 PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、Net、iMAC、Python、ROS等接口。

本产品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三种不同轴数型号。

XPLC864E2功能介绍

XPLC864E2在XPLC006E的功能基础上进行了升级（即支持上一节介绍的XPLC006E的所有功能）。部分资源空间优于32点输出，2个ADC，2个DAC，支持脉冲轴和总线轴混合使用，实轴总数为8个，除EtherCAT接口外，输出口硬件可可配置为8轴脉冲方向信号输出，具有2路编码器输入，可通过输入口进行配置。

XPLC864E2支持三种编程方式：PLC、Basic、HMI配置。 PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、Net、iMAC、Python、ROS等接口。

XPLC系列经济型EtherCAT总线运动控制器支持多种编程方式，支持采用前向运动科技自主研发的ZDevelop开发环境的基础语言和PLC梯形图，同时也支持市场上常用的上位机开发环境和操作系统，包括不限于C、C++、C#、LabView、Matlab、Linux、ROS等。

本节主要介绍如何用Basic语言开发控制器程序。

一 前期准备工作

从正运科技官网下载新版编程软件ZDevelopV3.10.06，准备一台XPLC系列经济型EtherCAT总线运动控制器，并按照上面的XPLC006E参考架构完成接线。

ZBasic开发也可以在没有控制器的情况下完成。只需将程序下载到模拟器并运行即可。该模拟器包含在ZDevelop 软件安装包中。

二 下载Basic程序到控制器

1. 新建一个工程，将程序文件下载到控制器运动过程中，如下图所示。

要打开现有的项目文件并运行它，您需要打开“.zpj”文件，然后连接控制器并下载程序运动。

2.详细的操作流程说明。

(1) 新建工程：菜单栏“文件”--“新建工程”。

点击“新建项目”，弹出“另存为”界面。选择要打开的文件夹，输入文件名并保存项目，后缀为“.zpj”。 (2) 新建文件：菜单栏“文件”--“新建文件”。

单击“新建文件”后，将出现如下所示的弹出窗口。选择新文件类型为“基本”，然后单击“确定”。支持Basic/Plc/Hmi混合编程。

（3）设置文件自动运行：双击文件右侧的自动运行位置，输入任务号“0”。

(4)编辑程序：编写完程序后，点击保存文件，防止编辑的代码丢失。新创建的Basic文件将自动保存到项目“.zpj”所在的文件中。

（5）连接控制器：在程序输入窗口编辑程序，点击“控制器”--“连接”，如果没有控制器，可以选择连接仿真器进行模拟运行，点击“连接”-- -“连接到模拟”设备”。

点击“连接”，弹出“连接控制器”窗口。您可以选择串口连接或网口连接。选择匹配的串口参数或网口IP地址后，单击“连接”。下图为网口连接，控制器IP：192.168.0.36。

连接成功命令并输出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432 Version:4.93-20190128。如果是新购买的XPLC006E系列控制器，则填写连接IP 192.168.0.11（出厂默认IP地址）。无论哪种控制器，基本操作都是相同的。

(6) 下载程序：单击菜单栏按钮“下载到RAM”或“下载到ROM”按钮。如果下载成功，命令和输出窗口会提示，程序会下载到控制器并自动运行。

下载成功到RAM和成功下载到ROM的提示信息：

RAM下载断电后程序不会保存，ROM下载断电后程序仍保存。下载到ROM 的程序在下次连接到控制器时将根据任务编号自动运行。

注意：当打印窗口提示红色报警信息错误时，程序无法正常运行，如下图，报命令错误。

三 程序运行查看

1、开始调试：点击菜单栏的“调试”-“启动/停止调试”，调用任务和监控窗口。

任务窗口用于查看多任务运行状态和任务行号，监控窗口用于监控轴参数、自定义变量、输入输出状态等信息。

2.轴参数查看：轴参数窗口是一个非常重要的工具，它可以帮助用户快速获取大量轴参数的当前数据并观察程序运行是否异常。有关详细信息，请参阅ZDevelop 帮助手册中“轴参数”窗口的说明。

3示波器采样：在菜单栏“查看”中

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“示波器”打开示波器窗口，或快捷按钮，如下所示。

打开“设置”，选择要采集的通道数、深度、间隔等参数并确认。这里选择三个通道进行采样，分别是轴0、轴1、轴2的DPOS。设置完成后，点击“开始”按钮。

在程序中编写TRIGGER指令，触发示波器采样（或点击手动触发按钮）。执行运动程序后，将采样以下波形数据。

(1) 波形显示有三种模式可供选择

A.XT模式：各数据源的值随时间变化的曲线。

B.XY模式（2D模式）：两轴合成插补轨迹。

C.XYZ模式（3D模式）：空间三轴合成插补轨迹。

(2) 插补函数说明

XPLC006E控制器自带6轴，支持2-6轴联合插补。相应地，需要设置2-6轴的轴参数。移动前，选择轴号，然后发送插补指令。这样就可以运行插补指令了。不会发错轴。

(3) 六轴线性插补

BASE(0,1,2,3,4,5) '选择轴编号并选择需要移动的轴。

MOVE(200,200,100,80,75,100) '发送线性插补命令

4. 进行三轴线性插补运动，并监控示波器各种工作模式的轨迹。

(1)编写三轴线性插补运动程序

'紧急停止，清除运动缓冲区，等待0轴运动空闲

快速停止(2)

等待空闲(0)

GLOBAL CONST AxesNum=3 '定义轴总数

AxesInit '轴参数初始化

Motion1_job '运动程序

END '主程序结束

GLOBAL SUB AxesInit() '轴参数初始化子函数

FOR i=0 TO AxesNum-1 '批量初始化轴参数

基础(i)

DPOS(i)=0

A类型(i)=1

单位(i)=500

速度(i)=100

加速度(i)=1000

减速度(i)=1000

应变率(i)=100

下一个

结束子

全局子Motion1_job()

TRIGGER '触发示波器采样

基数(0,1,2)

MOVE(200,200,100) '三轴线性插补

结束子

(2) XT模式下示波器的运行轨迹

(3) 示波器在XY模式下的运行轨迹

(4) 示波器在XYZ模式下的运行轨迹

这次分享Positive Technology的经济型EtherCAT运动控制器（二）：ZBasic实现多轴线性插补运动，就分享到这里。

审稿编辑：唐子红