plc伺服运动控制程序（plc控制伺服走轨迹运动）

伺服驱动器的使用一般与变频器相同。这里需要注意的是，伺服驱动器的选择不仅要考虑一个参数：功率，还要考虑低惯量和高惯量。低惯量型一般扭矩小、速度高，适合一些负载轻、动作频繁的控制。高惯量型具有大扭矩、低转速的特点，适合一些较大负载的控制。因此，必须根据现场情况选择合适的驱动器，否则要么速度跟不上，要么电机过热影响使用寿命。

这里我们以松下A5系列伺服驱动器与西门子S7-200smart组合为例。

第一步是给A5系列伺服驱动器接线。需要接线的端子有XA（电源控制电源）、XB（电机输出线）、X4（控制线）和X6（电机编码器线）。我们来看看接线图。 （如果需要使用绝对位置控制，即使用绝对编码器，则需要通讯。绝对位置控制本身比相对位置控制更精确，并且不受外界因素的影响。缺点是绝对位置编码器维护困难，容易出现问题，最后需要手动复位，复位过程繁琐，另外松下的驱动器为了保证绝对式编码器的精度和安全性，采用了非常复杂的多重验证进行通讯，对新手很不友好，需要先学习中断（本文不展开，有兴趣的话请在评论区留言）

控制端子上有许多保护端子。这些端子需要短接才能正常使用。

绝对式编码器通讯数据图连接好线路后，我们需要在驱动器上设置控制模式、参数等。其中，伺服系统的控制模式分为一：位置控制模式二：速度控制模式三：扭矩控制模式四：全闭环控制模式。根据需要驱动的设备选择模式。每种模式的参数设置方法不同。但只要熟悉其中之一，调试就会很快。

这只是试运行参数，不是全部参数。参数设置请参考驱动器手册。设置好参数后，我们来看一下程序。我们之前说过，西门子s7-200smart系列对运动控制的支持非常好。不仅最大脉冲数足够了，而且运动控制非常方便，不需要扩展库文件。

打开S7-200smart软件，添加运动向导（各轴的区别只是输出Q点）

根据电机参数和机械尺寸填写实际数据，以对应真实位置。

选择有利于直观输出的模式。

前后急停限制、安全措施。

手动速度和最大速度根据电机数据填写。

清除功能

控制端子，按接线图接线即可。

程序注释： 第一行是驱动使能线。如果没有它，驱动器将无法运行并可用于紧急制动。第二行清除编码器。本文中的编码器是相对的。第三线是控制输出线，其中START端应由上升沿控制。这篇文章是一个往复运动的例子。除了以上三个程序指令外，运动控制还有其他功能等待您探索。

审稿人：李茜