伺服驱动器的使用一般与变频器相同。这里需要注意的是,伺服驱动器的选择不仅要考虑一个参数:功率,还要考虑低惯量和高惯量。低惯量型一般扭矩小、速度高,适合一些负载轻、动作频繁的控制。高惯量型具有大扭矩、低转速的特点,适合一些较大负载的控制。因此,必须根据现场情况选择合适的驱动器,否则要么速度跟不上,要么电机过热影响使用寿命。
这里我们以松下A5系列伺服驱动器与西门子S7-200smart组合为例。
第一步是给A5系列伺服驱动器接线。需要接线的端子有XA(电源控制电源)、XB(电机输出线)、X4(控制线)和X6(电机编码器线)。我们来看看接线图。 (如果需要使用绝对位置控制,即使用绝对编码器,则需要通讯。绝对位置控制本身比相对位置控制更精确,并且不受外界因素的影响。缺点是绝对位置编码器维护困难,容易出现问题,最后需要手动复位,复位过程繁琐,另外松下的驱动器为了保证绝对式编码器的精度和安全性,采用了非常复杂的多重验证进行通讯,对新手很不友好,需要先学习中断(本文不展开,有兴趣的话请在评论区留言)
控制端子上有许多保护端子。这些端子需要短接才能正常使用。
绝对式编码器通讯数据图连接好线路后,我们需要在驱动器上设置控制模式、参数等。其中,伺服系统的控制模式分为一:位置控制模式二:速度控制模式三:扭矩控制模式四:全闭环控制模式。根据需要驱动的设备选择模式。每种模式的参数设置方法不同。但只要熟悉其中之一,调试就会很快。
这只是试运行参数,不是全部参数。参数设置请参考驱动器手册。设置好参数后,我们来看一下程序。我们之前说过,西门子s7-200smart系列对运动控制的支持非常好。不仅最大脉冲数足够了,而且运动控制非常方便,不需要扩展库文件。
打开S7-200smart软件,添加运动向导(各轴的区别只是输出Q点)
根据电机参数和机械尺寸填写实际数据,以对应真实位置。
选择有利于直观输出的模式。
前后急停限制、安全措施。
手动速度和最大速度根据电机数据填写。
清除功能
控制端子,按接线图接线即可。
程序注释: 第一行是驱动使能线。如果没有它,驱动器将无法运行并可用于紧急制动。第二行清除编码器。本文中的编码器是相对的。第三线是控制输出线,其中START端应由上升沿控制。这篇文章是一个往复运动的例子。除了以上三个程序指令外,运动控制还有其他功能等待您探索。
审稿人:李茜