伺服系统原理及分类图（伺服系统原理及分类表）

伺服系统主要由伺服控制器、驱动电路、伺服电机和相应的反馈检测装置组成。

1、伺服系统原理

当人为给出控制信号并被伺服控制系统接收时，执行机构将按照控制信号的指令执行一系列的运动和动作；如果信号不再出现，受控传输装置将停止运动，直到控制信号到来。

2.伺服系统分类

(1)根据其作用对象的不同，可分为位置伺服系统和速度伺服系统两大类。

1）位置伺服系统

是指能够精确跟踪定位目标指令位置的伺服系统。根据有无反馈的不同，位置伺服系统分为开环控制和闭环控制两种类型。

开环位置伺服系统具有结构简单、成本低的优点，但不具备位置和速度反馈功能。其位置控制精度取决于步进电机的步距角和传动机构的精度。

闭环控制分为全闭环控制和半闭环控制。全闭环控制下，检测元件直接检测工作台上被控对象的位移，并将位移反馈给控制器，形成全闭环控制。由于控制器可以根据被控对象的实际位移进行控制，因此全闭环控制定位精度高，可以消除从电机到机械传动机构再到被控对象整个过程中的误差。但闭环控制结构复杂、成本较高，实现起来比较困难。

2）速度伺服系统

通常被驱动机械的负载扭矩经常变化，电源的电压和频率也经常变化。因此，被驱动物体的运行速度通常也会发生变化。因此，速度伺服系统的主要任务是保持被驱动的机床（或负载）以所需的精确速度（绝不是某一速度）稳定运行。

(2)根据执行电机的不同，可分为直流伺服系统和交流伺服系统。

1）直流伺服系统

直流伺服系统是指采用直流电机的伺服电机。

2）交流伺服系统

交流伺服系统主要由交流伺服驱动器（或控制器）和交流伺服电机组成。该系统以驱动器为核心，驱动器控制交流伺服电机的运行。扭矩、速度或位置的闭环控制提高了系统的动态性能和静态性能。出色的。工业机器人有四大部件，即本体、伺服器、减速器和控制器。其中，工业机器人电动伺服系统的总体结构为三闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般来说，对于交流伺服驱动器来说，可以通过手动设置其内部功能参数来实现位置控制、速度控制、扭矩控制等各种功能。

伺服系统（servomechanism）又称跟随系统，是用来精确跟随或再现某一过程的反馈控制系统。伺服系统是一种能够使输出物体的位置、方向、状态等受控量跟随输入目标（或给定值）的任何变化的自动控制系统。

伺服系统是基于变频技术开发的产品。它是以机械位置或角度为控制对象的自动控制系统。伺服系统除了速度和扭矩控制外，还可以进行精确、快速、稳定的位置控制。

广义的伺服系统是精确跟踪或再现给定过程的控制系统，也可称为伺服系统。

狭义的伺服系统也称为位置跟随系统。其控制量（输出量）是负载机械空间位置的直线位移或角位移。当位置给定量（输入量）任意变化时，系统的主要任务是使输出快速、准确地再现给定量的变化。