关于ROS系统的相关知识在之前的文章中已经讲解过。本文将进一步讲解ROS的构建方法。
:本文中“消息代理”、“主服务器”和“主服务器”含义相同,可以互换。
01
关于版本选择
目前稳定的ROS系统共有三个版本可供选择。
这里我们以ROS Melodic Morenia为例搭建本地环境,使用的是Ubuntu 18.04 LTS。
:虽然实际的ROS交互不需要任何图形界面,但为了演示方便,我们这里仍然选择带有用户图形界面的Desktop版本。
02
本地搭建ROS环境
使用以下命令启用受限、Universe 和Multiverse 存储库。
sudo add-apt-repository 'deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu $(lsb_release -sc) mainosmosrestrictedmultiverse'也可以替换为阿里云的repository链接,但必须包含restricted、universe和multiverse。
使用以下命令启用ros 存储库。
须藤sh -c '. /etc/lsb-release echo 'deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/`lsb_release -cs` main' /etc/apt/sources.list.d/ros-latest .list'这里有一些其他镜像源可供选择:
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