ros环境搭建（ros client）

关于ROS系统的相关知识在之前的文章中已经讲解过。本文将进一步讲解ROS的构建方法。

：本文中“消息代理”、“主服务器”和“主服务器”含义相同，可以互换。

01

关于版本选择

目前稳定的ROS系统共有三个版本可供选择。

这里我们以ROS Melodic Morenia为例搭建本地环境，使用的是Ubuntu 18.04 LTS。

：虽然实际的ROS交互不需要任何图形界面，但为了演示方便，我们这里仍然选择带有用户图形界面的Desktop版本。

02

本地搭建ROS环境

配置apt仓库

使用以下命令启用受限、Universe 和Multiverse 存储库。

sudo add-apt-repository 'deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu $(lsb_release -sc) mainosmosrestrictedmultiverse'也可以替换为阿里云的repository链接，但必须包含restricted、universe和multiverse。

配置sources.list

使用以下命令启用ros 存储库。

须藤sh -c '. /etc/lsb-release echo 'deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/`lsb_release -cs` main' /etc/apt/sources.list.d/ros-latest .list'这里有一些其他镜像源可供选择：