简述伺服驱动器工作原理和控制方式的区别（简述伺服驱动器工作原理和控制方式有哪些）

伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现相对复杂的控制算法，实现数字化、网络化、智能化。功率器件一般采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路。 IPM集成了驱动电路，还具有过压、过流、过热、欠压等故障检测和保护电路。在主电路中，设有软启动电路，以减少启动过程对驱动器的影响。

首先，功率驱动单元通过三相全桥整流电路对输入的三相电或市电进行整流，得到相应的直流电。整流后的三相电源或市电然后通过三相正弦PWM 电压逆变器转换为频率以驱动交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单地说是AC-DC-AC过程。整流单元（AC-DC）的主要拓扑电路为三相全桥不控整流电路。

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伺服一般有三种控制模式：位置控制模式、扭矩控制模式、速度控制模式。

1、位置控制：位置控制方式一般通过外部输入脉冲的频率来确定旋转速度，通过脉冲数来确定旋转角度。有些舵机还可以通过通讯直接给速度和位移赋值。由于位置模式可以严格控制速度和位置，因此一般用于定位设备中。

2、扭矩控制：扭矩控制方式是通过外部模拟量输入或直接地址分配来设定电机轴的外部输出扭矩。可以通过实时改变模拟设置来改变设置。扭矩的大小也可以通过通讯改变相应地址的值来实现。

主要用于对材料有严格要求的收卷和放卷设备，如收卷设备或光纤拉制设备。应根据卷绕半径的变化随时改变扭矩设定，以保证材料不受力。会随着缠绕半径的变化而变化。

**3.速度模式： **可通过模拟量输入或脉冲频率控制旋转速度。速度模式也可以在外环PID控制时用上位控制装置进行定位，但必须将电机的位置信号或直接负载的位置信号反馈给上位机进行计算。位置模式还支持直接负载外圈检测位置信号。此时，电机轴端的编码器仅检测电机转速，位置信号由最终负载端的直接检测装置提供。这样做的优点是减少了中间传输的需要。该误差提高了整个系统的定位精度。

“提供技术支持

如果对电机的速度或位置没有要求，只要输出恒定的扭矩，当然采用扭矩模式。

如果您对位置和速度有一定的精度要求，但对实时扭矩不是很在意，那么使用扭矩模式不太方便。最好使用速度或位置模式。

如果上位控制器具有更好的闭环控制功能，则速度控制效果会更好。如果要求不是很高，或者基本没有实时性要求，则采用位置控制方式。