科尔摩根驱动器参数设置（科尔摩根驱动器软件）

本案例是连接到科尔摩根伺服驱动器的西门子1200PLC。正常运行时必须支持EtherCAT协议。监控系统西门子S7-1200系列PLC作为EtherCAT从站，支持PROFINET协议。不一致的协议无法直接通信来实现数据交换。需要第三方协议转换模块来实现不同协议之间的数据交换。本案例采用北京开江智能科技生产的EtherCat转Profinet网关模块来实现PLC与远程IO数据的整体交互。下图提供了自动化任务的概述。网关模块连接西门子S7-1200 PLC（PROFINET）与科尔摩根EtherCAT伺服驱动器通讯。

1、首先将网关GSD文件导入西门子PLC组态软件中；

2、找到GSD所在文件夹；

3、添加EtherCAT转Profinet网关模块，并设置EtherCAT转Profinet网关IP地址和设备名称；

4.添加输入和输出字节的长度；

5、保存配置并下载到PLC中，打开EtherCAT转Profinet网关配置软件，新建工程并设置EtherCAT转Profinet网关IP和设备名称（与PLC配置一致）；

6、添加从站伺服并设置从站的一些基本参数（一般站号会自动排序，所以保持默认即可）；

7、设置从站PDO参数分配；

8. 本例中，在RPDO1 中设置了5 个参数：控制字、加速度、减速度、位置和操作模式。 （一个PDO 可以配置多个参数） 状态字参数在TPDO1 中设置。确认配置无误后，点击“操作”-“连接”；然后预运行和运行将变成黑色并且可以选择。单击预运行- 运行，并将配置下载到EtherCAT 到Profinet 网关中。将PLC和EtherCAT连接到Profinet网关和第三方设备。 Ok灯亮表示Profinet通讯正常，RUN常亮，err灭表示EtherCAT通讯正常。通讯正常后，读写对应的IQ地址即可。