ethercat foe（ethercatpdo）

EtherCAT主站的主要任务是初始化网络并处理所有设备的状态机和处理数据，并为EtherCAT主站应用程序和从站应用程序之间的参数交换提供非循环访问机制。

然而，主设备本身并不收集有关初始化列表和循环指令的信息。相反，它是通过标准网络配置逻辑完成的。通常，网络配置逻辑是EtherCAT 网络配置软件。

配置逻辑从ESI或SII、ESC寄存器和对象字典或IDN列表收集必要的信息，并生成EtherCAT网络信息（ENI）。 ENI文件提供给EtherCAT主站来执行上述所有网络操作。

上图中的配置功能代表配置工具或主控软件中的配置功能。 EtherCAT 主站应用程序可以是PLC 或运动控制功能或在线诊断应用程序。

EtherCAT 用户期望EtherCAT 主站能够提供清晰的功能和良好的互操作性。当然，并非所有用户应用程序都需要具有相同的要求。因此，并非每个主站都必须支持EtherCAT 技术的所有功能。为了规范EtherCAT主站的标准功能，EtherCAT技术组织定义了ETG1500 EtherCAT主站规范，该规范已经可以覆盖很多常见EtherCAT主站的需求。 ETG1500将EtherCAT主站分为A类和B类两类。同时，为了满足一些控制器、工厂和机械设备在使用EtherCAT技术时可能需要的其他功能，它还定义了扩展功能包Feature Packs 。

01

A级主站

A类EtherCAT主站设备应支持ETG规范ETG.1000系列中描述的所有功能以及ETG.1020的大部分功能。标准EtherCAT主站应具备的标准功能请参考ETG.1500规范的表1。

EtherCAT主站设备应符合A类要求。

02

B类主站

与A类相比，B类EtherCAT主站的功能有所减少。这种类型的EtherCAT 主站需要具有连接大多数EtherCAT 从站设备所需的最基本功能（例如，支持CoE、交换循环过程数据）。只有不能满足A类主站设备要求的设备才能降级以满足B类主站设备的要求。

03

功能包-- 功能包

功能包(FP) 定义一组可选功能。如果支持任何FP，则应满足列为该FP 要求的所有功能。 ETG.1500中定义了以下具体扩展功能，但ETG.1500中并非所有扩展功能都具有实际应用意义。 ETG.1500定义的扩展功能如下：

FP 电缆冗余

FP运动控制

FP 热连接

FP 外部同步

FP EtherCAT自动化协议

FP 设备更换

FP邮箱网关

Acontis的EC-Master EtherCAT主站是市场上主流的EtherCAT主站之一，已适配大量不同需求的商业产品。因此，我们对不同产品商业化过程中的个性化需求有相应的了解。 EC-Master包含了ETG定义的所有Feature Packs功能，甚至提供了定义之外的功能。以下内容列出了EC-Master 支持的所有功能包。

外同步

热连接

超级集ENI

电缆冗余

主冗余

EoE 端点驱动程序

EoE 第三方工具支持包

UDP邮箱网关

分帧处理

在以后的文章中，我们将结合应用需求，一一介绍各个EtherCAT FP的定义功能及其应用场景。