ros机器人实例（ros机器人编程-原理与应用）

如何低成本打造ARM+ROS硬件载体？本文将为读者提供一种新的技术解决方案。全文分为概述、硬件及底层、ROS构建三章。请订阅。

1.ROS简介

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。它是一种高度灵活的软件架构，用于编写机器人软件程序。其原型源自斯坦福大学的斯坦福人工智能机器人（STAIR）和个人机器人（PR）项目。

ROS是一个开源软件框架，用于实现机器人编程和开发复杂的机器人应用程序。它依赖于Linux等操作系统，因此ROS也被称为元操作系统或中间件软件框架。 ROS提供了各种成熟的功能包，例如：摄像头驱动、OpenCV图像处理、SLAM建图导航等。功能包中的代码可以用不同的编程语言编写，例如C++、Python、Octave等，虽然不同模块是用不同的语言编写的，它们仍然可以被ROS组合在一起使用。这意味着在开发新机器人时，开发人员不需要做基本的传感器驱动程序，甚至不需要实现某些应用程序。他们可以直接调用ROS自带的功能包。同时，ROS是分布式架构。对于大型复杂的机器人，每个功能可以部署在不同的控制板上。

2.硬件介绍

本文档使用我公司的HDG2L-IoT评估套件来实现ROS应用环境。硬件产品如下。

硬件平台环境条件如下：

表2.1 硬件平台资源

3.技术总结

目前ROS的实现方式主要有两种：

Ubuntu系统+ROS；

Ubuntu系统+docker+ROS镜像；

相对而言，使用docker运行ROS镜像的部署方式可以大大加快设备部署和移植速度。第2章也将基于方案2实现ROS。项目各部分功能如下：