伺服焊枪和气动焊枪的区别（气动焊枪和伺服焊枪）

现场总线节点

伺服气动焊枪系统支持各种现场总线协议。该设计的基础是CPX 现场总线节点FB35 Profinet FOC（光纤电缆）或FB21 Interbus FOC。

有关现场总线节点功能的详细说明，请参阅手册CPX-M-FB35 或CPX-M-FB21。

LED指示灯FB34/FB35

网络特定NF=网络故障TP1=网络活动端口1 TP2=网络活动端口2 产品特定M=修改、参数化PL=负载电源PS=电子电源、传感器电源SF=系统故障

1V1比例方向控制阀MPYE

1V2控制主缸MSEB中的截止阀

集成在主缸中的1V3 截止阀

集成在主缸中的1V4 截止阀

1V5排气阀集成在主缸中

1A1主缸

2V1比例调压阀MPYD

2A1补偿缸

0Z1 过滤器（5 m）

连接工作压力和在线过滤器

焊枪气动回路图。

安全功能保护设备启动和负载电压US2断开

US2 闭合时安全功能停止的结构

无需关闭US2 即可停止安全功能的结构

1. 标称压力，5 . 10 bar。

2. 最大工作压力，12 bar。

3. 允许过压（t=1 秒，无损坏），最大16 bar。 1秒。

4、控制器主进风口1的工作介质为干燥空气，不润滑，压力露点比介质温度至少低10K。

5、工作电压-负载电源-逻辑电源24V10%、24V10%。

6. 工作电流（负载和逻辑电源）。 4 A，仅当没有其他模块和阀门连接到现场总线节点时。

7、数字输出最大允许负载电流，250mA。

8.环境温度，0 . +50 C。

9. 储存温度，-10 . +60 C。

10.中等温度，5 . +40 C。

11. 最大允许相对湿度，非冷凝，90 %

12.防护等级，IP 65。

13.电磁兼容-辐射干扰-抗干扰。

14、抗冲击、抗振动-----严重程度1级。

1) 伺服箱主压缩空气接口前必须安装5 m 过滤器(0Z1)。

2) 所有连接必须使用适当的保护盖密封。未使用的ProfiNet 连接必须使用合适的插头密封。

3) 该组件适用于工业环境。

均衡器

机器人通过“关闭喷枪”或“开始学习示教位置”信号激活均衡器。对于每个焊接点，机器人发送适当的二进制值以平衡现场总线上的压力。

对于所有其他操作模式，均衡器处于基本设置。因此，喷枪通过补偿缸保持在初始位置。经营压力。

“均衡器返回”信号表明机器人枪处于其初始位置并且机器人正在行进。

允许。当用于控制均衡器的阀门中的实际压力报告低于-4.5 bar 时，会发出此信号。或者，也可以通过输入2 处的终端位置开关监控喷枪的初始位置。

为了克服激活均衡器时的摩擦，可以选择性地生成激活信号。当平衡压力激活时，该启动信号打开。因此，应将涂胶电极轻轻移至元件上。

压力上升： 激活均衡功能时压力脉冲的高度。

压力上升持续时间： 激活均衡功能时压力脉冲的持续时间。

随着“shot”信号的到来，均衡器返回到原来的位置。为了让焊枪顺利进入初始位置，可以设置一个台阶来降低压力。时间结束后，均衡器的工作压力将重新打开。

减压： 减压高度。

减压时间： 减压时间。该时间过后，将开启全工作压力。

监控均衡器： 允许您取消均衡功能的监控。对于没有平衡阀的喷枪可能会发生这种情况。

速度和加速度

例如，可以对主缸速度和加速度进行参数化，以在移动大负载时减少扭矩。

主缸移动速度（不适用于7轴运行）。

加速主缸运动（不适合7 轴操作）。

行进至该零件时的速度

拍摄速度

最大速度和加速度（v=100%；a=100%）

降低速度和加速度（v100%；a 100%）span=''

电极帽

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参考运行：

喷枪缓慢关闭，直至达到参考压力。降低压力直至达到目标压力。当达到目标压力时测量电极位置。然后将喷枪打开到机器人的设定点位置。

对于电极臂较重或摩擦力较大的喷枪，可以相应调整目标压力和参考压力。

参考压力：

当达到该压力值时，将识别喷枪已关闭。

目标压力：

压力差减小至该值。一旦达到压力，就会测量主缸中的位置。

焊接

暂停检测

在增强过程中，枪臂可能会因枪偏转而移动。静止检测值确定阈值，低于该阈值时速度必须下降才能生成“力已达到”信号。

暂停检测

0: 检测已关闭。一旦达到焊接力，就会输出“已达到焊接力”。

1 … 5 : 检测有效。一旦达到焊接力并且主缸速度降至极限以下，就会输出“力已达到”信号。

允许的限制随着值的增加而减小。随着滤波器系数的增加，稍后输出“强制达到”信号。

教学距离

0 : 示教距离由控制器计算和指定。 C 喷枪10 mm X 喷枪气缸行程至少5 mm

示例：X 喷枪平移比1:3，气缸行程=5 mm，示教距离=15 mm

1: 接近输入教学距离

重量校正

0: 功能禁用

1: 根据焊枪的空间条件测量摩擦力和臂重量，并对每个焊点进行补偿。

快速关闭焊枪

0: 功能关闭

1: 从示教距离到零件的闭合过程执行得更快。为此，必须关闭重力校正功能。

7轴

输入7 轴运行中跟随误差补偿的参数。

Kv 静态补偿开关常数取决于速度。

Ka 静态补偿开关常数取决于加速度。

Kv 动态补偿切换的动态取决于以下误差。

Fieldbus: 交换字节

通过现场总线传输时，偶数和奇数字节会交换。要进行检查，请观察机器人现场总线的寿命。

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轴校准

轴校准用于确定零位以及气缸行程和电极行程之间的平移比。 C枪的平移率为1.0。 X 枪的平移比大于1.0，具体取决于臂长。

轴校准应独立于喷枪几何形状(C/X) 进行。在执行轴校准之前，必须安装新的电极盖。必须注意电极轴状况良好。

零位

零位置在轴校准期间确定并保存在控制器中。零位置是电极闭合的圆柱形位置。如果指定的设定点位置为0 毫米，则喷枪的电极关闭。

转换率1

平移比率1 描述了电极位置与气缸位置之间的比率。平移速率取决于轴校准期间测量的电极开度。平移比是在零位置附近确定的，因此枪可以在小孔情况下精确工作。

转化率2

平移比2 是最大电极开度与相关气缸行程之间的比率。平移比2 在轴校准期间计算，并由操作员通过测量最大喷枪开度时的内部宽度来确定。

机器人或WinSPZ的位置值

机器人通过现场总线接口发送或通过WnSPZ 指定的所有位置信息均指电极位置。闭合枪的位置为“0毫米”。

最大电极距离

该参数应被视为软件限位开关。如果超出此限制，则会报告错误“无法到达位置”。

由于X 枪的机械条件，平移比根据张角的不同而变化。如果打开角度增加，X 枪中的实际电极位置可能与测量的打开不同。

注意：进行零点校准的主要条件是伺服焊钳无故障且机器人提供US2电源。

力标定

力校准用于缩放电极力。为此，针对两个电极力确定相应的圆柱力。两个校准点足以形成精确的力特征曲线，因为压力和力之间的行为是线性的。缩放时，还会测量并存储当前的摩擦力和重力。这些值用于补偿每个焊点的重力。机器人将所需的电极力发送到每个焊接点。枪的偏转用于更准确地测量部件的厚度。

预选气缸力： 气缸力设定值。

测量的电极力： 输入测量的电极力。输入“ON”关闭对活动电极重力的补偿

枪弯（枪变形） : 力形成过程中枪臂弯曲的区域。释放Start Force 按钮后，这些值会自动输入。注意：要确定弯曲度，必须拆下测力计。

值1 应在1000 N 电极力下进行校准。

值2 应在最大电极力 10% 下进行校准。

压力测试工具

为了获得所需的电极力，必须指定正确的气缸力。

气缸力1=1000 N * 焊枪的力平移

气缸力2=最大电极力*焊枪力平移

摩擦力和手臂重量的参考力在力校准中确定，以实现位置相关的自动力平衡。当建立力量时，位置相关的手臂重量和摩擦力会自动校正。通过输入测量的称重力0 N 或在“专家”对话框和“焊接”类别中，可以禁用“自动重量校正”功能。

气缸力与电极力的比率应大致对应于轴校准平移。这可以在焊枪参数的打印输出中轻松检查。

测量的重力显示在“当前值”窗口中

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来自机器人的数据：

设定点位置：

设定点位置描述了焊枪的电极位置。在0 毫米位置（零位置），喷枪关闭。当您使用RETURN 键确认输入时，设定值将发送到控制器。 1位/0.1毫米

焊接力：

用于在“割炬关闭”期间产生力的电极力。 1 位=100 N

均衡器压力：

设置焊接过程中平衡缸内的压差。

注：机器人的二进制规格值可以在【设置】窗口中读取。

节目编号：

机器人当前选择的程序号。根据该程序编号，在运动过程中选择存储在控制器中的开关点。 （切换点：喷枪关闭时，电极位置从高速切换到低速）

注意：为了在自动模式下执行“枪关闭”功能，机器人必须选择程序编号和车辆类型。

服务方案：

-节目编号：1 -98

-车辆类型：0

焊接工艺：

-节目编号：99 -255

-车辆类型：1 -255

车辆型号：

查看节目编号

数据来自WinSPZ 软件：

速度

通过WinSPZ 和PC 控制测试7 轴操作的气缸速度。

这些变量允许您指定内部斜坡发生器的速度。

加速

通过WinSPZ 通过PC 控制测试7 轴操作的气缸加速度。

这些变量允许您指定内部斜坡发生器的加速度。

枪功能

开关点：

机器人通过指定程序编号来选择切换点。枪以最大速度行进到切换点，然后降低速度。

程序编号切换点机器人程序1-1040 mm 强制缩放11-2020 mm 当前缩放21-3010 mm 修剪帽设置31-4020 mm 帽铣削41-505 mm 铣削开始后短路焊接51-605 mm 正常铣削后短路焊接其他0 mm 诊断功能，用于检查主缸中的阻塞功能。

喷枪控制器对截止阀1V2、1V3 和1V4 执行功能测试。该功能测试由机器人通过设置“诊断功能”位来控制。阻止已激活。比例方向控制阀1V1 被激活。如果主缸1A1没有压力和位置变化，则锁定功能正常工作。

注意：如果断电，“诊断功能错误”位将保留。如果诊断功能已成功运行，则“诊断功能错误”位将复位。

截止阀1V2、1V3 和1V4 被切换。主缸1A1 的接口2 和4 受压。检查主缸1A1 中的压力和位置变化。

诊断输入/输出：

诊断功能I/O=1

常见错误=0

枪准备就绪=1

诊断错误：

诊断功能错误=1

常见错误=1

枪准备就绪=1

错误保存在EEPROM 中。

只有成功运行诊断功能才能确认错误。

如果通过主缸内的截止阀1V2、1V3、1V4检测到压力变化或位置变化。

审稿人：刘庆