ab功率放大器（ar功率放大器）

实验名称：功率放大器ATA-2042在压电促动器设计中机械输出实验中的应用

实验目的：提出一种惯性多自由度压电执行器，可以大大减小现有多自由度压电执行器的尺寸，提高执行器整体结构紧凑性。

实验设备：信号发生器、ATA-2042功率放大器、激光位移传感器、激光测速仪、示波器等。

实验内容：作动器以横梁面内二阶弯曲振动和面外二阶弯曲振动为工作模式，以锯齿波作为激励电信号，依靠惯性力克服滑动摩擦带动转子绕Z轴和a、、轴旋转。分析了惯性多自由度压电作动器的驱动机构，并利用ComsolMultiphysics5.3a对压电振荡器进行了分析，确定了压电振荡器的工作模式。

实验过程：

惯性多自由度压电执行器工作在单模态，因此只需要单相激励即可驱动执行器运动。为了获得执行器的机械输出特性，利用信号发生器、ATA-2042功率放大器、激光位移传感器和激光测速仪搭建了测试平台。

执行器机械输出特性测试平台

实验结果：

实验结果表明，绕Z轴和a、、y轴旋转的执行器的最佳工作频率分别为46.8 kHz和80.1 kHz。

执行器空载速度

电压有效值为60V条件下，执行器绕Z轴最高转速可达162r/min，堵转扭矩可达1mNm；绕a、、轴最高转速分别可达305r/min、310r/min、300r/min，堵转扭矩可达2mNm。执行器绕a、、y轴旋转的角度范围可达+36。该惯性多自由度压电执行器结构紧凑，大大减小了现有多自由度压电执行器的尺寸，可应用于仿人机器人眼球姿态调节、精密指向等领域系统。

实验所用功放ATA-2042参数：

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