simatic pndiscovery service（simatic manager怎么连接plc）

配置说明

步骤1.将硬件设备添加到Portal。在网络视图中，双击硬件目录，单击网关目录下的PN/CAN LINK，双击设备的订单号，将其添加到网络视图中。如图2-1所示。

图2-1 硬件添加

步骤2：根据实际情况为新添加的PN/CAN LINK分配名称、网络和IP地址。 （本演示文档中的网络选择现有的PN/IE_1，名称（Link 3）和IP自动生成。）如图2-2所示。

图2-2 设备名称及网络参数分配

步骤4、双击Link 3，进入设备视图，在属性中选择工作模式为CANopen manager，如图2-3所示。

步骤5、设置主站，在设备视图中双击CANopen网络，在属性中设置主站。主要需要设置的是主站节点号（Node ID）、传输速率（Transmission rates）、故障检测模式。 （错误控制）。故障检测方式（Error control）分为：Heartbeat 和Node Guarding。您需要选择变电站支持的模式。其他参数（节点数、波特率等）可根据具体项目需求进行设置。如图2-4所示。

图2-4 设备基本参数设置

步骤6.添加变电站节点。在设备查看界面，点击右侧硬件目录中的CANopen节点，双击CANopen节点通用。如图2-5所示。

图2-5 添加子站节点

步骤7：指定节点名称并导入相应的EDS文件。单击设备概览中添加的节点为其命名（本演示中使用默认名称）。此时可以在属性中进行EDS文件操作。单击“导入EDS文件.”，在弹出的对话框中选择需要导入的EDS文件。如图2-6所示。

图2-6 导入变电站EDS文件

等待导入完成，弹出如下图2-7：

图2-7 EDS文件导入成功

此时会根据EDS文件在该节点下生成对应的子节点信息，如图2-8所示：

图2-8 子节点信息

此时可以设置子节点的一些参数，其中节点号（Node ID）必须根据项目需求设置。其他信息可以根据项目的实际需要选择性修改或使用自动生成的参数。

步骤8. 在节点内激活并分配PDO。单击传输过程数据对象（TPDO），您将看到以下界面。该界面右上角显示节点包含的TPDO，右下角是定义单个TPDO的界面。如图2-9所示。

图2-9 子节点TPDO

在右下界面的PDO下拉菜单中选择第一个需要激活的PDO（COB-182），点击激活（Active），得到如下信息。所有信息均由EDS自动生成，具有读写属性的参数可手动修改（一般情况下无需修改）。激活后，会是这样的：

图2-10 激活子节点TPDO

依次完成接下来的3个TPDO和1个RPDO的激活。

步骤9：根据激活的变电站PDO，在PLC中建立相应的PDO进行数据映射。主站对应的分站TPDO为RPDO，主站对应的分站RPDO为TPDO。本示范工程变电站有4个TPDO和1个RPDO，因此对应的主站有4个RPDO和1个TPDO。接下来，我们将演示添加RPDO。

在设备查看界面下的硬件目录中，点击CAN处理数据，双击接收数据对象字典，在设备概览中添加一个RPDO，如图2-11所示：

图2-11 PLC 中添加RPDO

根据激活的COB-182的变量信息如图2-12所示，有两个变量，类型分别为1个Integer32和1个Unsigned16。

图2-12 变电站PDO内部变量信息

因此，在添加的RPDO中添加相应的变量名和数据类型变量，如图2-13所示：

图2-13 PLC对应PDO设置

依次完成接下来的3个RPDO和1个TPDO的变量设置。到这一步就完成了子站点和主站点的各自设置。

步骤10：映射分站和主站的PDO。在设备视图中点击CANopen管理器，进入如下界面（图2-14）。此时，在主站侧定义TPDO。

图2-14 PDO映射设置

在PDO下拉列表中选择PDO-001，单击“定义PDO”，等待激活，根据变电站的RPDO设置COB-ID和传输类型。 COB-ID必须一致。如图2-15所示：

图2-15 激活PDO

接下来，选择映射的PDO，单击要映射的PDO，将其添加到可用的PDO表中，如图2-16所示。此时，主站TPDO与分站RPDO之间的数据映射完成。

图2-16 PDO数据映射

接下来依次完成其他主站的4个RPDO的设置。然后保存并编译整个工程，只要没有错误就可以了。至此所有硬件配置完成。

步骤11，软件设置，根据PN/CAN LINK手册4.1.2.2的要求，PN/CAN LINK控制字的第0位和第2位需要设置为1。查看该模块的输出起始地址如图如图2-17所示，为74。

因此，需要在软件中内置%Q74.0和%Q74.2。建议在启动PLC时将这两位设置为1。

图2-17 控制字设置

结果

通过以上步骤，PN/CAN LINK 完成了CANopen Manager 模式的配置，PLC 可以通过PN/CAN LINK 与其他CANopen 变电站设备正常通信。

审稿人：刘庆