1. Portal TIA的配置
在Portal 软件中创建一个新项目。本例选择西门子S7-300PLC。其型号为CPU 313C-2DP。该PLC是一个集成PLC,带有自己的PROFIBUS-DP端口。可作为主站或从站。本例中PLC作为主站。
步骤1:添加GSD文件。
在Portal软件中,点击“选项”和“管理常规站点描述文件”,如下图:
选择GSD 文件并单击“安装”。安装可能需要一段时间,具体取决于您的计算机。
步骤2:双击“设备配置”,将视图切换到网络视图,如下图:
第三步:在右侧“硬件目录”功能栏的搜索栏中输入anybus,会出现以下搜索结果:
步骤4:展开Anybus-CC PROFIBUS DP-V1,按住鼠标左键,将其拖入网络视图中,如下图:
步骤5:按下鼠标左键选择PLC_1的DP口,连接到slave_1的DP口,如下图:
至此,PLC和机器人的硬件配置已经完成。为了保证准确性,我们需要检查主站和从站的地址。默认情况下,PLC为主站,地址为2。Slave_1为机器人。终端默认地址为3,如下图:
2. 机器人端设置
步骤1:在示教器的“配置”菜单中,确保系统支持工业网络,展开工业网络,并确保系统中存在PROFIBUS_Anybus,如下图:
步骤2:在“Configuration”菜单下,展开PROFIBUS Internal Anybus Device,如下图:
步骤3:如果第二步中出现PB_Internal_Anybus,则无需添加。如果没有出现,请添加,如下图:
其中,Name位置填写名称,Input Size(bytes)和Output Size(bytes)填写对应的通信容量,最大支持512位,即64字节。其余内容无需更改。添加后,单击“确定”。
3、PLC端通讯程序的编写
PLC端的通讯程序比较简单。只需要将相应的位值移动到相应的地址即可。在这种情况下,PLC 和机器人不会从通信输入输出单个字节。
第一步:在左侧工程树下展开Distributed I/O,依次展开,找到设备配置,双击。如下所示:
步骤2:在右侧硬件目录菜单栏中,找到“输入1字节”和“输出1字节”,分别双击,使其出现在左侧Slave_1下。这一步的内容是告诉PLC机器人每次发送和接收数据都是以字节为单位的。如下所示:
第三步:确定PLC的通讯地址。这一步非常重要。这关系到程序中如何确定地址。分别选择“输入1字节”和“输出1字节”并右键,选择“属性”,这里我们使用它们各自的默认地址,如下:
至此,所有配置均已设置完毕。
最后一步:在主程序块中添加以下程序:
更改程序意味着PLC将通道1的1.0-1.7单字节状态值发送到256.0-256.7,其中256.0-256.7对应机器人接收端的第一个字节。我们可以使用机器人示教器的IO来进行监控,在监控界面如下:
审稿编辑:唐子红