西门子plc与abb机器人profinet通讯（abb机器人与西门子pn通讯）

1. Portal TIA的配置

在Portal 软件中创建一个新项目。本例选择西门子S7-300PLC。其型号为CPU 313C-2DP。该PLC是一个集成PLC，带有自己的PROFIBUS-DP端口。可作为主站或从站。本例中PLC作为主站。

步骤1：添加GSD文件。

在Portal软件中，点击“选项”和“管理常规站点描述文件”，如下图：

选择GSD 文件并单击“安装”。安装可能需要一段时间，具体取决于您的计算机。

步骤2：双击“设备配置”，将视图切换到网络视图，如下图：

第三步：在右侧“硬件目录”功能栏的搜索栏中输入anybus，会出现以下搜索结果：

步骤4：展开Anybus-CC PROFIBUS DP-V1，按住鼠标左键，将其拖入网络视图中，如下图：

步骤5：按下鼠标左键选择PLC_1的DP口，连接到slave_1的DP口，如下图：

至此，PLC和机器人的硬件配置已经完成。为了保证准确性，我们需要检查主站和从站的地址。默认情况下，PLC为主站，地址为2。Slave_1为机器人。终端默认地址为3，如下图：

2. 机器人端设置

步骤1：在示教器的“配置”菜单中，确保系统支持工业网络，展开工业网络，并确保系统中存在PROFIBUS_Anybus，如下图：

步骤2：在“Configuration”菜单下，展开PROFIBUS Internal Anybus Device，如下图：

步骤3：如果第二步中出现PB_Internal_Anybus，则无需添加。如果没有出现，请添加，如下图：

其中，Name位置填写名称，Input Size(bytes)和Output Size(bytes)填写对应的通信容量，最大支持512位，即64字节。其余内容无需更改。添加后，单击“确定”。

3、PLC端通讯程序的编写

PLC端的通讯程序比较简单。只需要将相应的位值移动到相应的地址即可。在这种情况下，PLC 和机器人不会从通信输入输出单个字节。

第一步：在左侧工程树下展开Distributed I/O，依次展开，找到设备配置，双击。如下所示：

步骤2：在右侧硬件目录菜单栏中，找到“输入1字节”和“输出1字节”，分别双击，使其出现在左侧Slave_1下。这一步的内容是告诉PLC机器人每次发送和接收数据都是以字节为单位的。如下所示：

第三步：确定PLC的通讯地址。这一步非常重要。这关系到程序中如何确定地址。分别选择“输入1字节”和“输出1字节”并右键，选择“属性”，这里我们使用它们各自的默认地址，如下：

至此，所有配置均已设置完毕。

最后一步：在主程序块中添加以下程序：

更改程序意味着PLC将通道1的1.0-1.7单字节状态值发送到256.0-256.7，其中256.0-256.7对应机器人接收端的第一个字节。我们可以使用机器人示教器的IO来进行监控，在监控界面如下：

审稿编辑：唐子红