kuka机器人各轴换油量（kuka机器人配置外部轴）

拆卸机器人手轴4-5-6

用于拆卸机器人的工具。

取下刀具前记录轴的位置

正确定位机器人。

抓住机器人的手轴并关闭机器人

专用工具

脚步

1. 使用合适的设备固定主机器人：

起重机

悬挂设备（滑轮）

主机械手升降装置

2. 松开固定手的M10 x 170/10.9 内六角螺钉。

Quantec主机器人：

孔圈顶部的螺栓应最后拧开。这可以防止释放时发生倾斜。

3. 拧下手动固定螺栓。

Quantec主机械手固定螺栓

4、将手按箭头方向水平拉动约20厘米

5. 松开电机A6 上的电机插头和传感器插头。

6. 将手完全拉离前臂。

7. 放在合适的垫子上。

8. 松开轴4 和轴5 电机上的电机插头和传感器插头。

9. 松开轴4 和轴5 手轴电机的螺钉。

10. 松开无头螺钉并拆下驱动轴A5 和A6。

驱动轴A5 和A6

安装手和手轴电机

脚步

1. 在轴连接和配合表面涂抹少量Microlube GL261。

2. 将6 轴电机安装在主机器人上，并用四个内六角螺栓M8 x 25/8.8 拧紧，拧紧扭矩为23 Nm。

3. 使用合适的设备来提升主机器人。

4. 在水平位置 悬挂在前臂前方约20 cm 处 连接轴6 的电机插头和传感器插头。

连接轴6电机

5. 按箭头方向小心地将主机械手推入手臂，插入时注意定位用的配合销和轴6 的走线。

安装主机器人

6. 拧入20 个内六角螺钉M10 x 170/10.9。

7. 横向拧紧至60 Nm。

9. 将连接轴安装到轴4 和轴5 的电机上（轴向固定）。预先在轴连接处涂上少量Microlube GL261 和固定螺钉M4 x 8/45H（拧紧扭矩3.7 Nm）。三键粘合剂Drei Bond 1305。

10. 将轴4 和轴5 的电机（使用连接轴）安装在前臂上，并用8 个内六角螺栓M8 x 25/8.8 紧固，紧固扭矩为23 Nm。

轴4 和轴5 的驱动轴

11. 连接轴4 和轴5 的电机插头和传感器插头。

轴4 和轴5 电机的连接电缆

更换手轴后，记得进行零位校准。

然后按照记录的轴位置带刀，确保6轴方向的刀具安装正确。

C2机器人手轴电机位置

拆下电机和驱动轴A4 至A6

1. 从安装孔拆下盖子，包括O 形圈

2. 从电机上松开并拔下以下连接器：

在电机A4:XM4 和XP4 上

在电机A5:XM5 和XP5 上

在电机A6 上：XM6 和XP6

3. 拆下4 个M10x30 内六角螺钉，将电机和驱动轴一起拉出。为此，请将一只手插入安装孔并将驱动轴推向电机。

拆下电机和传动轴

1 x M10x30 内六角螺钉

2电机A4

3电机A6

4电机A5

5 安装孔径

6O型圈

7 个封面

8万向轴A4

9 连接轴A6

10万向轴A5

4、拆下电机与臂之间的密封件；仅适用于F 型号。

5. 将电机和驱动轴放置在合适的支撑面上。

6. 松开驱动轴上的以下M6x10 固定螺钉，直至驱动轴松动。 通用轴A4 和A5 上有2 个固定螺钉 连接轴A6 上有1 个固定螺钉

松开并拆下万向轴1 固定螺钉2 万向轴

7. 从电机上拔下驱动轴。

8. 根据相关规定处置电机和/或驱动轴。

安装电机和驱动轴A4 至A6

1. 清除新电机和/或新驱动轴上的所有保护涂层和油。

2. 安装前清洁电机的花键轴连接，并涂上一层薄而连续的Microlube GL 261 润滑脂。

3. 清洁臂外壳上的安装表面。

4. 将驱动轴推到电机轴上。

5. 拧下以下M6x10 固定螺钉并彻底清洁（无润滑脂）： 通用轴A4 和A5 上的2 个固定螺钉 连接轴A6 上的1 个固定螺钉

6. 将Drei Bond 1342 锁紧剂涂抹到M6x10 固定螺钉上，然后插入并拧紧。拧紧后，再次将紧定螺钉松开45。固定螺钉必须与V 形槽啮合。

7. 如图所示放置以下插座电机A4:XM4 和XP4 电机A5:XM5 和XP5 电机A6:XM6 和XP6

8. 将带有电机的驱动轴插入臂外壳（对于F 型：连同密封件）。安装时注意不要倾斜，并确保连接轴（齿）正确啮合。

插入传动轴和电机1 万向轴A4 5 万向轴A5 2 电机A4 6 连接轴A6 3 电机A6 7 定位螺丝4 电机A5 8 V 型槽

9. 如图所示对齐驱动轴

对齐传动轴

1 万向轴A4 2 连接轴A6 3 万向轴A5

10. 使用扭矩扳手按对角线顺序插入并拧紧4 个M10x30 内六角螺钉。将紧固扭矩增加至MA=45.0 Nm。

11. 将以下连接器插入插座： 在电机A4:XM4 和XP4 上 在电机A5:XM5 和

12. 清洁安装孔并涂抹Drei Bond 1118

13. 拧紧盖子，包括安装孔中的新O 形圈。

将盖子和O 形圈拧入安装孔1 安装孔2 O 形圈3 盖子14. 主A4、A5 和A6。

审稿人：刘庆