关于机器人的电机位置测量元件有哪些（关于机器人的电机位置测量元件正确的是）

解析器： 解析器用于分析和处理轴的当前位置。它是一个旋转行程测量系统。

1个转子

2 个定子

3 正弦线圈和余弦线圈

4个转子线圈

5 旋转变压器

转子(3) 通过旋转变压器(2) 从电压装置(1) 接收电力（频率=8kHz）。在定子线圈（正弦和余弦线圈；5.6）中，通过感应感应出与转子位置成比例的电压。

1 输入电压（8kHz）

2旋转变压器

3转子线圈

4台自动同步机

5个正弦线圈

6个余弦线圈

7转子

电压随着转子旋转而变化。

在两个测量点(1、2) 检测并评估感应电压。

1 第一个检测点

2 第二检测点

3 输入电压

4个转子线圈

5个正弦线圈

6个余弦线圈

电压U

T时间

旋转30 度角时旋转变压器感应

旋转90 度时旋转变压器感应

旋转变压器旋转135 度时进行感应

旋转180 度时旋转变压器感应

KUKA 使用的旋转变压器各有3 个正弦线圈和3 个余弦线圈。

因此，电机的每次机械旋转等于旋转变压器的3x120 度电气旋转。

一电转等于65536 个增量（16 位）。

旋转变压器的每一次机械旋转等于196608 增量（3*65536 增量）。

解析器提供增量位置数据（16 位）。

这些位置数据乘以RDC 内的内部计算系数并转换为电机角度。

在EDS中，可以保存各轴的绝对位置值（64 Bit）。

从此时起，计算只能继续使用电机角度值。

并非所有轴都在校准位置设置为0 或90，但准确的数据保存在机器数据($mames) 中

$mames[n]:n轴机械零点和数学零点之间的偏移

真正的$MAMES[12]

$MAMES[1]=-20.0000

$MAMES[2]=-120.000

$MAMES[3]=110.000

$MAMES[4]=0.0

$MAMES[5]=0.0

$MAMES[6]=0.0

零点校准是对机器人旋转变压器的校准。

当机器人停止运行或当机器人控制系统关闭时，机器人位置在很短的时间间隔内改变。

继续储蓄。

1. 如果两个值相等，则将绝对位置应用于增量，机器人准备运行。

2. 如果两个值之间存在偏差，则必须重新校准机器人。 HMI 中将显示与此相关的消息。

RDC 旋转变压器数字转换器

RDC - 旋转变压器数字转换器将旋转变压器的模拟值转换为数字信号，以便传输到控制系统。

RDC 装在金属外壳（RDC 盒）内。根据机器人的型号，它要么固定在机器人的腿上，要么固定在转盘上。

可以为附加轴安装附加RDC，并通过KCB-KUKA 控制器总线相互连接。

RDC工作任务：

生成8 个轴所需的旋转变压器激励电压。

使用安全技术解析器(SIL2) 获取八个电机的位置数据。

收集八台电机的运行温度。

收集RDC 的温度。

与机器人控制器通信。

监视旋转变压器电路是否有中断。

评估EMD（EMD=电子母带处理设备）。

将数据保存到存储卡（EDS=Electronic Data Storage，电子数据存储）

安全双通道旋转变压器评估

两个FPGA=（现场可编程门阵列）可实现安全的双通道旋转变压器评估和旋转变压器数据分析。

两块FPGA承担相同的任务，并对检测结果进行比较。

只有这样才能保证与控制器的通讯连接。

如果发生故障，EtherCAT 连接将中断。

RDC印刷电路板上的接口

1 . 8 : X1 . X8，轴1 至8 的旋转变压器接口9:电源输入

15: X16，电源输出（下一个KCB 用户）

带旋转变压器的输送机可以使用旋转变压器检测输送机的输送运动。解析器连接到机器人底座的RDC空闲通道。根据型号的不同，RDC 上有许多不同的空闲通道用于连接解析器。如有必要，可以通过另一个RDC 提供额外的通道。每个机器人控制器最多可配置5 个传送带。同步开关（例如光幕）可用于工件检测。为此，将同步开关连接到机器人控制器的可用快速测量输入之一。通过SKINTOP 电缆密封套将连接电缆的扁平插头插入空闲插座。电缆锁定连接器位于RDC 盒的侧面。插头自动锁定。

1 RDC 上未占用的接口将电缆的另一端连接至旋转变压器。

将旋转变压器电缆连接至旋转变压器

编辑：何安