解析器: 解析器用于分析和处理轴的当前位置。它是一个旋转行程测量系统。
1个转子
2 个定子
3 正弦线圈和余弦线圈
4个转子线圈
5 旋转变压器
转子(3) 通过旋转变压器(2) 从电压装置(1) 接收电力(频率=8kHz)。在定子线圈(正弦和余弦线圈;5.6)中,通过感应感应出与转子位置成比例的电压。
1 输入电压(8kHz)
2旋转变压器
3转子线圈
4台自动同步机
5个正弦线圈
6个余弦线圈
7转子
电压随着转子旋转而变化。
在两个测量点(1、2) 检测并评估感应电压。
1 第一个检测点
2 第二检测点
3 输入电压
4个转子线圈
5个正弦线圈
6个余弦线圈
电压U
T时间
旋转30 度角时旋转变压器感应
旋转90 度时旋转变压器感应
旋转变压器旋转135 度时进行感应
旋转180 度时旋转变压器感应
KUKA 使用的旋转变压器各有3 个正弦线圈和3 个余弦线圈。
因此,电机的每次机械旋转等于旋转变压器的3x120 度电气旋转。
一电转等于65536 个增量(16 位)。
旋转变压器的每一次机械旋转等于196608 增量(3*65536 增量)。
解析器提供增量位置数据(16 位)。
这些位置数据乘以RDC 内的内部计算系数并转换为电机角度。
在EDS中,可以保存各轴的绝对位置值(64 Bit)。
从此时起,计算只能继续使用电机角度值。
并非所有轴都在校准位置设置为0 或90,但准确的数据保存在机器数据($mames) 中
$mames[n]:n轴机械零点和数学零点之间的偏移
真正的$MAMES[12]
$MAMES[1]=-20.0000
$MAMES[2]=-120.000
$MAMES[3]=110.000
$MAMES[4]=0.0
$MAMES[5]=0.0
$MAMES[6]=0.0
零点校准是对机器人旋转变压器的校准。
当机器人停止运行或当机器人控制系统关闭时,机器人位置在很短的时间间隔内改变。
继续储蓄。
1. 如果两个值相等,则将绝对位置应用于增量,机器人准备运行。
2. 如果两个值之间存在偏差,则必须重新校准机器人。 HMI 中将显示与此相关的消息。
RDC 旋转变压器数字转换器
RDC - 旋转变压器数字转换器将旋转变压器的模拟值转换为数字信号,以便传输到控制系统。
RDC 装在金属外壳(RDC 盒)内。根据机器人的型号,它要么固定在机器人的腿上,要么固定在转盘上。
可以为附加轴安装附加RDC,并通过KCB-KUKA 控制器总线相互连接。
RDC工作任务:
生成8 个轴所需的旋转变压器激励电压。
使用安全技术解析器(SIL2) 获取八个电机的位置数据。
收集八台电机的运行温度。
收集RDC 的温度。
与机器人控制器通信。
监视旋转变压器电路是否有中断。
评估EMD(EMD=电子母带处理设备)。
将数据保存到存储卡(EDS=Electronic Data Storage,电子数据存储)
安全双通道旋转变压器评估
两个FPGA=(现场可编程门阵列)可实现安全的双通道旋转变压器评估和旋转变压器数据分析。
两块FPGA承担相同的任务,并对检测结果进行比较。
只有这样才能保证与控制器的通讯连接。
如果发生故障,EtherCAT 连接将中断。
RDC印刷电路板上的接口
1 . 8 : X1 . X8,轴1 至8 的旋转变压器接口9:电源输入
15: X16,电源输出(下一个KCB 用户)
带旋转变压器的输送机可以使用旋转变压器检测输送机的输送运动。解析器连接到机器人底座的RDC空闲通道。根据型号的不同,RDC 上有许多不同的空闲通道用于连接解析器。如有必要,可以通过另一个RDC 提供额外的通道。每个机器人控制器最多可配置5 个传送带。同步开关(例如光幕)可用于工件检测。为此,将同步开关连接到机器人控制器的可用快速测量输入之一。通过SKINTOP 电缆密封套将连接电缆的扁平插头插入空闲插座。电缆锁定连接器位于RDC 盒的侧面。插头自动锁定。
1 RDC 上未占用的接口将电缆的另一端连接至旋转变压器。
将旋转变压器电缆连接至旋转变压器
编辑:何安