6个步骤教你如何快速调试伺服电机转速（6个步骤教你如何快速调试伺服电机）

1、初始化参数

接线前，请初始化参数。在控制卡上：选择控制方式；清除PID参数；控制卡上电时让使能信号默认关闭；保存该状态，以保证控制卡再次上电时处于该状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置启用外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速之间的比例关系。一般来说，建议伺服运行时的最大设计速度对应9V的控制电压。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与舵机之间的信号线。必须连接以下线路：控制卡的模拟输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。检查接线无误后，给伺服电机和控制卡（及PC）上电。此时电机不应转动，受外力可轻松转动。如果不是，请检查使能信号的设置和接线。用外力转动电机，检查控制卡是否能正确检测到电机位置的变化。否则，请检查编码器信号的接线和设置。

3、试方向

对于闭环控制系统来说，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服使能信号。这是应该以较低速度旋转的伺服系统。这就是传说中的“零漂移”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用该命令或参数看是否可以通过该命令（参数）控制电机的速度和方向。如果无法控制，请检查模拟接线和控制模式参数设置。如果给定正数，则电机正转，编码器计数增加；如果给定负数，则电机反转，编码器计数减少。如果电机带负载且行程有限，请勿使用此方法。测试时不要给太高的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使之一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果产生一定的影响，最好将其抑制。利用控制卡或伺服上的参数抑制零漂，仔细调整，使电机转速接近零。由于零漂本身也具有一定的随机性，因此不需要要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡释放伺服使能信号，并在控制卡上输入较小的比例增益。至于多大算小，只能凭你的感觉了。如果您实在担心，请输入控制卡允许的最小值。价值。打开控制卡和舵机的使能信号。此时电机应该能够大致按照指令运动。

6、调整闭环参数

对控制参数进行微调，保证电机按照控制卡的指令动作是必须要做的工作，而这部分工作更多的是经验性的，这里只能省略。