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6个步骤教你如何快速调试伺服电机转速(6个步骤教你如何快速调试伺服电机)

1、初始化参数

接线前,请初始化参数。在控制卡上:选择控制方式;清除PID参数;控制卡上电时让使能信号默认关闭;保存该状态,以保证控制卡再次上电时处于该状态。

6个步骤教你如何快速调试伺服电机转速(6个步骤教你如何快速调试伺服电机)

在伺服电机上:设置控制方式;设置启用外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速之间的比例关系。一般来说,建议伺服运行时的最大设计速度对应9V的控制电压。

2、接线

将控制卡断电,连接控制卡与舵机之间的信号线。必须连接以下线路:控制卡的模拟输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。检查接线无误后,给伺服电机和控制卡(及PC)上电。此时电机不应转动,受外力可轻松转动。如果不是,请检查使能信号的设置和接线。用外力转动电机,检查控制卡是否能正确检测到电机位置的变化。否则,请检查编码器信号的接线和设置。

3、试方向

对于闭环控制系统来说,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服使能信号。这是应该以较低速度旋转的伺服系统。这就是传说中的“零漂移”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用该命令或参数看是否可以通过该命令(参数)控制电机的速度和方向。如果无法控制,请检查模拟接线和控制模式参数设置。如果给定正数,则电机正转,编码器计数增加;如果给定负数,则电机反转,编码器计数减少。如果电机带负载且行程有限,请勿使用此方法。测试时不要给太高的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使之一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果产生一定的影响,最好将其抑制。利用控制卡或伺服上的参数抑制零漂,仔细调整,使电机转速接近零。由于零漂本身也具有一定的随机性,因此不需要要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡释放伺服使能信号,并在控制卡上输入较小的比例增益。至于多大算小,只能凭你的感觉了。如果您实在担心,请输入控制卡允许的最小值。价值。打开控制卡和舵机的使能信号。此时电机应该能够大致按照指令运动。

6、调整闭环参数

对控制参数进行微调,保证电机按照控制卡的指令动作是必须要做的工作,而这部分工作更多的是经验性的,这里只能省略。

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