kuka配置profinet（kuka位置变量怎么设置）

它包含引用解释器的进程指针的数据。

该变量包含解释器中接下来要执行的块的数据。

根据具体的解释器，数据的访问方式如下：

读取机器人程序中的变量是指解释器中机器人的状态。

提交程序中读取的变量指的是关联的提交解释器的状态。

通过变量修正功能读/写变量是指$INTERPRETER的当前值。

$INTERPRETER 的可能值取决于机器人控制器所处的提交模式。

机器人控制器处于单次提交模式（默认操作模式）：

0: 提交翻译

1：机器人翻译

多提交模式下的机器人控制器（仅适用于KUKA系统软件8.3及更高版本）：

1：翻译机器人

2：系统提交翻译员

3：扩展提交解释器1

4: 扩展提交解释器2.9：扩展提交解释器7

在提交者中访问P_Arrived：$PRO_IP 在提交解释器中包含以下初始化组件：

$PRO_IP.SNR $PRO_IP.Name[] $PRO_IP.I_Executed

组件$PRO_IP.P_Arrived 未在子模块解释器中初始化。

读取提交者中的组件P_Arrived 将触发错误消息{$variable} value is invalid。

为了能够读取提交程序中的机器人解释器组件P_Arrived，必须使用变量$PRO_IP1：

如果（$PRO_IP1.P_Arrived==1）那么.

$PRO_IP=过程数据

STRUC Pro_Ip CHAR 名称[32]、INT snr、CHAR name_c[32]、INT snr_c、BOOL i_execulated、INT p_arrived、CHAR p_name[24]、CALL_STACK S101、S102、…S110

name[] 预运行解释器的模块名称snr 解释器预运行的块号（通常不等于程序） name_c[] 插补器所在的模块名称snr_c 插补器所在块的编号i_execulated 向解释器指示该块是否已执行(=TRUE) p_arrived 指示机器人所在路径上的点（仅与运动指令相关）

0：到达移动目标或辅助点

1：未到达目标点（机器人处于路径上的某个位置）

2：不相关

3：到达CIRC或SCIRC作业辅助点

4：将p_name[]移动到起点和辅助点之间的路段上。机器人所在的目标点或辅助点的名称或集合S101.

S110解释器所在的调用者堆栈

审稿人：刘庆