教你设置伺服驱动器的8大参数是什么（教你设置伺服驱动器的8大参数视频）

对于伺服驱动器来说，可以接收高达500KHz的脉冲（差分输入），集电极输入为200KHz。电机输出的扭矩由负载决定。负载越大，电机输出的扭矩越大。当然，不能超过电机的额定负载。急加速、减速或过载引起的主电路过电流会对功率器件产生影响。因此，伺服放大器配备了钳位电路来限制输出扭矩。扭矩限制可以通过模拟量或参数设置来调整。今天分享一下常见伺服驱动器的参数设置方法。

(1) 位置比例增益

设置位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下位置滞后越小。但值太大可能会引起振荡或超调。参数值由具体的伺服系统型号和负载条件确定。

(2) 位置前馈增益

设置位置环的前馈增益。设置值越大，意味着在任意频率指令脉冲下，位置滞后越小，位置环的前馈增益越大，控制系统的高速响应特性得到改善，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。当不需要高响应特性时，该参数通常设置为0，表示范围：0~100%

(3)速度比例增益

设置速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不振荡的情况下，尽量设置较大的值。

(4)速度积分时间常数

设置速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数值根据具体伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不振荡的情况下，尽量设置较小的值。

(5)速度反馈滤波系数

设置速度反馈低通滤波器特性。该值越大，截止频率越低，电机产生的噪声越小。如果负载惯量较大，可适当减小设定值。如果该值太大，响应会变慢，并可能引起振荡。该值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要更高的速度响应，可以适当减小设定值。

(6) 最大输出扭矩设定

设置伺服驱动器内部扭矩限制值。设定值是额定扭矩的百分比。无论何时，这个限制都是有效的。定位完成范围设定位置控制模式下的定位完成脉冲范围。该参数为驱动器在位置控制方式下判断定位是否完成提供依据。当位置偏差计数器中剩余脉冲数小于或等于该参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为ON，否则为OFF。

位置控制模式下，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设定值代表电机从02000r/min开始的加速时间或从20000r/min开始的减速时间。加减速度特性为线性到达速度范围设定。非位置控制模式下，如果伺服电机速度超过该设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。位置控制模式下，不使用该参数。与旋转方向无关。

(7) 手动调整增益参数

调整速度比例增益KVP值。伺服系统安装完毕后，必须调整参数，使系统稳定转动。首先调整速度比例增益KVP值。调整前，必须将积分增益KVI和微分增益KVD调整为零，然后逐渐增大KVP值；同时观察伺服电机停止时振荡是否足够，手动调整KVP参数，观察转速是否明显加快或加快。慢的。当KVP值增大到出现上述现象时，必须将KVP值调回较小的值，以消除振荡，稳定转速。此时的KVP值就是最初确定的参数值。如有必要，调整KVI和KVD后，可反复修正，以达到理想值。

调整积分增益KVI值。逐渐增大积分增益KVI值，逐渐产生积分效果。从上面积分控制的介绍可以看出，当KVP值配合积分作用，增大到临界值时，就会出现振荡，变得不稳定。与KVP值一样，KVI值也应调整回较小的值，以消除振荡并稳定转速。此时的KVI值就是最初确定的参数值。

调整微分增益KVD值。微分增益的主要目的是使速度旋转平滑，减少超调。因此，逐渐增大KVD值可以提高速度稳定性。

调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时会出现电机定位超调过大，导致不稳定。此时必须将KPP值调小，以减少超调，避免出现不稳定区域；但也不能调得太小，以免降低定位效率。因此，调整时应注意。

(8)自动调整增益参数

现代伺服驱动器已微电脑化，大多数都提供自动增益调整（自动调谐）功能，以应对大多数负载条件。调整参数时，可以先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。

事实上，自动增益调节也有选项设置。一般将控制响应分为高响应、中响应、低响应等几个级别。用户可以根据实际需要进行设置。

下面，我们为您分享几种常见的伺服驱动器故障及处理方法，供您维修时参考。

1. LED灯呈绿色，但电机不转动。

(1)故障原因：电机一个或多个方向禁止运转。

解决办法：检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。

(2) 故障原因：指令信号未连接到驱动器信号地。

解决办法：将命令信号地连接到驱动器信号地。

2. 上电后，驱动器LED灯不亮。

故障原因：电源电压过低，低于最低电压要求。

解决方法：检查并提高电源电压。

3.电机转动时LED灯闪烁

(1)故障原因：HALL相位错误。

解决方法：检查电机相位设置开关是否正确。

(2)故障原因：HALL传感器故障。

解决办法：检测电机转动时霍尔A、霍尔B、霍尔C的电压。电压值应在5VDC 和0 之间。

4. LED灯常亮红色

故障原因：有故障。

解决方案：原因： 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁用、HALL 无效。

5、电机堵转

(1)故障原因：速度反馈极性错误。

方法：

A。如果可能，将位置反馈极性开关移至另一个位置。 （在某些驱动器上可以）

b.如果使用转速计，交换驱动器上的TACH + 和TACH - 连接。

C。如果使用编码器，请交换驱动器上的ENC A 和ENC B。

d.如果是HALL速度模式，交换驱动器上的HALL-1和HALL-3，然后交换Motor-A和Motor-B。

(2)故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源断电。

解决办法：检查5V编码器电源连接。确保电源能够提供足够的电流。如果使用外部电源，请确保该电压连接到驱动器信号地。

6. 电机在一个方向上的运行速度比另一方向上的运行速度快。

(1)故障原因：无刷电机相位错误。

解决办法：检测或找出正确的相位。

(2)故障原因：不进行测试时，测试/偏差开关处于测试位置。

解决方法：将测试/偏差开关旋至偏差位置。

(3)故障原因：偏差电位器位置不正确。

解决方法：重置。

7、用示波器查看驱动器电流监测输出时，发现充满了噪声，无法读取。

故障原因：电流监测输出端子未与交流电源（变压器）隔离。

处理方法：可以用直流电压表检测观察。

8、伺服电机高速旋转时，出现电机偏差计数器溢出错误。怎么处理呢？

(1)故障原因：高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误；

处理方法：检查电机动力线、编码器线接线是否正确，电缆是否损坏。

（2）故障原因：输入长指令脉冲时，出现电机偏差计数器溢出错误；

解决方法：A.增益设置过大，重新手动调整增益或使用自动增益调整功能；

b.延长加减速时间；

C。负载太重了。需要重新选择容量较大的电机或减轻负载，并安装减速机等传动机构以增加负载能力。

(3) 故障原因：运行中出现电机偏差计数器溢出错误。

解决方法：A.增大偏差计数器溢出电平设定值；

b.减慢旋转速度；

C。延长加减速时间；

d.如果负载过重，则需要重新选择容量较大的电机或减轻负载，并安装减速机等传动机构以增加负载能力。

9. 有脉冲输出时，伺服电机不运转。怎么处理呢？

监视控制器脉冲输出的当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已执行完毕，脉冲已正常输出；

检查控制器至驱动器的控制电缆、动力电缆、编码器电缆是否接线错误、损坏、接触不良；

检查带制动器的伺服电机的制动器是否已打开；

监视伺服驱动面板确认脉冲指令是否输入；

运行命令正常；

控制方式必须选择位置控制方式；

检查伺服驱动器设置的输入脉冲类型与指令脉冲设置是否一致；

确认正转侧驱动禁止、反转侧驱动禁止信号、偏差计数器复位信号没有输入，断开负载，空载正常运行，检查机械系统。