err故障码是什么意思（err1故障码什么意思怎么办）

$错误

包含当前程序信息的结构

该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便可以使用适当的故障服务函数来响应这些错误。

该变量是写保护的，只能读取。

该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便可以使用适当的故障服务函数来响应这些错误。

该变量是写保护的，只能读取。

$ERR 分别针对机器人和提交解释器存在。每个解释器只能访问自己的变量。对于命令解释器来说，$ERR 不存在。

每个子例程级别都有自己的$ERR 表示形式。这样，一个级别的信息不会覆盖其他级别的信息，并且可以同时读取不同级别的信息。

ON_ERROR_PROCEED 隐式地从当前解释器和当前级别的$ERR 中删除信息。

$ERR=信息

消息类型：Error_T

列出有关当前正在执行的程序的信息。

STRUC Error_T INT 编号、PROG_INT_E 解释器、INT_TYP_E int_type、INT int_prio、line_nr、

CHAR 模块[24]、up_name[24]、TRIGGER_UP_TYPE 触发器类型

Number: 发生运行时错误时的消息号。如果没有发生错误，则显示零值。

口译员：当前口译员

#R_INT：机器人翻译器

#S_INT：提交解释器

int_type 当前图片类型和中断状态

#I_NORMAL：该程序不是中断程序。

#I_INTERRUPT：该程序是一个中断程序。

#I_STOP_INTERRUPT：通过$STOPMESS 中断（出错时停止）

int_prio 中断优先级

1, 2, 4…39

81…128

line_nr当前程序中的行号

module[]当前程序的目录和名称

up_name[]当前子程序的目录和名称

触发器类型

属于子例程的触发器触发的上下文

#TRG_NONE：该子程序不是触发子程序。

#TRG_REGULAR：向前运动期间切换的触发子程序。

#TRG_BACKWARD：向后移动时切换触发子程序。

#TRG_RESTART：触发子程序已打开，切换回向前运动。

#TRG_REPLAY：后退后触发重复切换的子程序。

注意：该组件在KUKA 系统软件8.3 或更高版本中可用。

如何使用它？

1.ERR_RAISE()的示例：

如果您不想抑制所有可能的运行时错误消息，而只想抑制特定消息，则可以通过SWITCH . ENDSWITCH 进行区分。在此示例中，仅不输出消息1422。将显示可能的其他运行时错误消息。

1 DEF myProg ()

2 DECL E6POS myPos 2 DECL E6POS myPos

3 INI

4 错误继续

5 我的位置=$POS_INT

第5 行将触发消息1422 {$variable} invalid value。 （该例程也由中断调用。）

6 SWITCH ($ERR.NUMBER) 根据$ERR.NUMBER进行情况区分，获取机器人故障号

7 案例0

如果第5 行没有发生错误，则$ERR.NUMBER==0。在这种情况下无需采取任何措施。

8 案例1422

如果触发消息1422，则$ERR.NUMBER==1422。如果需要，可以对错误策略进行编程。

9；需要时制定错误策略

.

10默认

11 ERR_RAISE（$ERR）

如果触发1422 以外的消息，则该消息现在（以及随后）通过ERR_RAISE 输出。

12端开关

.

13结束

2.ON_ERROR_PROCEED的示例：

1 DEF myMainProg ()

2INT myVar, myVar2

3 INI

4 错误继续

第5 行触发消息1422 {$variable} 的值无效，因为未安装myVar，因此无法传输到子例程。此行中的ON_ERROR_PROCEED 会预先抑制错误消息。

5 mySubProg（myVar）

6 暂停

如果通过变量校正在此处读取$ERR，则以下组件具有以下值： $ERR.number==1422/$ERR.line_nr==15/$ERR.module[]=='MYMAINPROG'/$ERR.up_name []=='我的主程序'。

3.$ERR不仅可以用于错误处理，还可以用于确定当前环境。

在此示例中，参数从机器人程序和提交程序转换为子例程。在子例程中，系统确定参数来自哪个解释器。执行的操作取决于结果。

机器人程序：

GLOBALDEF mySUB (par:IN)

INTpar

INI

IF($ERR.INTERPRETER==#R_INT) THEN - 如果机器人解释器失败- 发出输出

$OUT_C[par]=TRUE

别的

$OUT[par]=TRUE

万一

.

结尾

审稿人：刘庆