定时器控制步进电机程序（定时器控制步进电机转速原理）

摘要：本节介绍利用定时器定时来精确控制脉冲时间从而控制步进电机速度的方法。

1. 计算过程

电机每一步的角速度等于走这一步所需的时间，一步的角度等于步距角，一步的时间等于一个脉冲的时间。

TB6600等驱动器大多具有细分功能。考虑细分后

电机转速的单位通常为RPM（每分钟转数），角速度（/S）与转速的换算关系

将代入可得：

至此，就得到了步进电机一个脉冲的时间t。利用51单片机的16位溢出定时器模式进行计时，可得：

将代入可得：

至此，就得到了转速n与初始定时值C之间的函数关系。

2. 计算示例

步进电机采用两相四线电机，步距角为1.8，驱动器细分值设置为2，单片机晶振频率为12000000，设置转速为100RPM。输入得到：

*定时器0初值高8位TH0=C/256=0XFA*

*定时器0初值低8位TL0=C%256=0X24*

3、程序代码

4. 总结

该方法利用定时器的精确计时能力来控制电机转速，这是后续电机加减速的理论基础。