直角坐标机器人plc编程（直线坐标机器人）

CRT-DMC630MF三轴桁架机械手教学系统是基于三轴运动控制器DMC630M的硬件平台。基于公司三轴仿形教学系统成熟的技术和广泛的市场应用，根据市场需求，在广泛采用了客户的宝贵意见的基础上，参考了高端同类产品的一些功能和优势经过深圳科瑞特自动化全体同仁的共同努力，推出了功能齐全、易用、灵活的高端运动控制系统。

例程要求：如图1所示：图中的正方体为障碍物，加工点不能接触到它。 P1 点为取料点，P2 点为放料点。首先移动到P1点取料（OT1为1），延时1000ms，检测是否已取料（IN16），若未取料（IN16有效），则报警信号（OT3）发送，直到报警清除（IN17有效），取料后，提升到安全位置（P3），移动到P4，然后移动到卸料点P2，卸料（OT1为0） ），移动到P4，移动到P3，检查是否需要取料（IN18），如果IN18有效则移动到P1再重复动作，如果IN18无效则返回原点P5。

图1

步骤如下：

1.用户登录。

2. 设置当前工件序列号。

3、设计工艺流程：根据常规要求设计工艺流程。具体流程如图2所示。

4、编辑工艺程序：根据工艺流程编辑工艺程序。具体图形元素指令及指令对应的参数如图3所示。

5、轨迹采集：按照上例程的方法，分别采集1到5点的坐标信息。

6、运行验证：返回“模式选择”界面，按“3”进入“运行模式”界面，按“F1”运行，然后按与控制器连接的运行按钮观察运行结果。

图2 图3 直角坐标机器人控制系统

专业提供工业自动化运动控制技术及解决方案！

---焊接、抛光、切割、桁架机械手等专用数控设备的（激光）运动控制系统。