a4988步进电机驱动器使用手册.pdf中文（a4988驱动42步进电机接线）

一、简介

A4988 是一款具有转换器和过流保护功能的DMOS 微步驱动器。该产品可以在全步、半步、1/4、1/8 和1/16 步模式下操作双极步进电机，输出驱动性能高达35 V 和2 ，A4988 包括一个固定关断时间电流调节器，以缓慢或混合衰减模式运行。该转换器是A4988 易于实施的关键。只需将脉冲输入“步进”输入即可驱动电机产生微步。无需相序表、高频控制线或复杂的接口编程。 A4988 接口非常适合复杂微处理器不可用或过载的应用。

2. 特点

1.适合驱动8V~35V 2A以下步进电机；

2.只有简单的步进和方向控制界面；

3、五种不同的步进模式：全步进、半步进、1/4、1/8、1/16；

4、可调电位器可以调节最大电流输出，以获得更高的步进速率；

5.自动电流衰减模式检测/选择；

6、过热关断电路、欠压锁定、横流保护；

7、接地短路保护和负载短路保护

3.基础知识

(1) 绕线

常用的步进电机有四根线，1A 1B 2A 2B。图1A和图1B是一个绕组，图2A和图2B是一个绕组。用万用表测试1A与1B、2A与2B之间是否存在短路。图1A和1B、2A和2B是等效的。

正常情况下，步进电机可以自由旋转（可以用手扭转）。当1A和1B连接在一起时，用手扭动会感觉到明显的阻力。如果1A和1B、2A和2B分别连接在一起，电阻会更大。大的。

(2)步距角

所谓步进电机就是可以步进进动的电机。每一步旋转的角度就是步距角。最常用的电机步距角为1.8，即每步1.8，旋转一圈需要200步。据说这款步进电机的分辨率为200步。

(3) 细分

细分的意义是提高步进电机的分辨率。如果没有细分，步进电机每一步的角度就是步距角，比如1.8。有了细分，比如16细分，1.8平均分为16份，那么电机的分辨率就变成200*16=3200步，即转一圈需要3200步。

(4)电流

电流越大，电机扭矩越大。

4. 引脚定义

(1)启用，

使能，接低电平，模块开始工作，接高电平，模块关闭。

(2)MS1、MS2、MS3

细分设置，通过这三个引脚的高低电平设置，有5个细分：1、2、4、8、16，具体见表：

(3)复位

复位，通常悬空。

睡觉

休眠时，如果接低电平，电机将断电，可以用手自由转动。如果接高电平，电机就会通电，不能用手扭动。

(4) 步骤

对于脉冲输入，在此引脚输入一个方波，电机将旋转一步，即（1.8/16）（以1.8电机16细分为例）。如果继续向该引脚输入方波，电机将继续旋转。

(5)目录

方向控制，低电平正转，高电平反转。

(6)接地

地线，两个GND是同一个，应该连到地线上。

(7)电源电压

数字电源，数字电路部分的供电，3.3V或5V。如果这是3.3V，那么前面提到的高电平就是3.3V，低电平就是0V。如果是5V，那么前面提到的高电平都是5V，低电平是0V。

(8)1A 1B 2A 2B

连接电机1A 1B 2A 2B。

(9)VMOT

电源，8-35V，为电机转动提供能量，因此需要较高的电压，并具有输出大电流的能力。

5、步进电机驱动方法

(1)电源

VMOT接8-35V电源，VDD接3.3V或5V，GND接地，将步进电机的四根线插到A4988对应的地方。

(2)设置细分

根据表格设置步骤细分。细分越高，步长分辨率越高。

(3)stm32产生方波

最简单的方法类似于制作Led闪光灯，将其拉高，延迟，拉低，延迟，循环。

(4)控制方向和速度

通过DIR 引脚控制方向。控制速度实际上就是控制脉冲频率，即控制拉高和拉低的延迟时间。

每个脉冲电机旋转一步。单位时间内发出的脉冲越多，单位时间内旋转的角度越大，因此速度越快。

(5) 调整电流

A4988模块上有一个电位器，可以转动调节电流。

编辑：hfy