伺服的电子凸轮有什么-如何使用视频（伺服的电子凸轮有什么-如何使用的）

在传统机械中，轴由机构驱动。例如，如下图所示，主从轴通过平皮带连接。当主动轴开始转动时，从动轴也随之转动！假设主、从轴轮径相同，并在轮上打标记。初始位置位于正上方。经过一段时间的运行，由于皮带打滑、主/从轴轮径误差等诸多因素，发现主/从轴上标记的位置不同！说明主轴与从轴之间的相位有偏移！

图（1）平带传动出现相位偏差

如果只是简单地用来传输动力（如发动机中的发电机皮带），相位偏差就没有关系；但如果用作同步控制（如发动机中控制气门、曲轴和点火正时的皮带），就会出现这种情况。问题！就机构而言，为了避免相位偏差，可以用同步带（Timing Belt）和齿轮来代替普通皮带！如下图所示，即使长时间运行，主从轴的相位也能保持一致！也就是说，他们是同步的！

图（2）同步带可以保持相位同步

说了这么多，终于可以进入正题了！如果将上述机械传动改为伺服电子凸轮，会有什么效果？如下图3所示，我们拆下皮带，用编码器采集主轴的位置，并以A/B相脉冲波的形式传输给伺服。伺服采用线性电子凸轮驱动从轴跟随：

图（3）将皮带传动改为伺服电子凸轮——出现跑偏

实际测量结果表明，相位发生了偏移，是因为编码器的脉冲波受到干扰，随着时间的推移积累，导致偏移越来越明显！脉冲波干扰很难完全抑制。在工厂环境不断变化的情况下，无论接线多么特殊，脉冲波总会出现偏差。只是时间问题！因此，单纯利用编码器脉冲驱动电子凸轮并不能达到同步带的同步效果。顶多只能达到平带的效果！

那么如何改进呢？其实我们可以效仿同步带的例子，因为它有“齿”，所以不会打滑而造成累积误差！那我们就用假想的“牙齿”来模仿一下吧！并明确定义齿的宽度（即齿之间的距离），这样就可以创建一条虚拟的同步带，也就是所谓的“同步轴”！这个“齿”可以用任何周期性出现在主轴（或编码器的Z轴）上的信号来表示，如下图：

图（4）使用同步轴-避免相位偏移

在主轴上安装一个标记作为“牙齿”，并使用传感器将信号读取到伺服的DI中。根据编码器模型可知，主轴旋转一圈应有R脉冲。由于一圈只有一颗齿，所以齿的宽度为R（单位为主轴脉冲波）。这样，舵机只要感应到一个“齿”，就会知道应该接收到R脉冲波。如果数量错误，可以进行补偿，使脉冲波总数始终与齿数保持正确的关系，从而使主/从轴的相位永不偏离，保持同步！此功能已经在台达的ASD-A2和ASD-M-R伺服中提供。在凸轮主轴源P5-88.Y中，选择物理脉冲波相当于使用平带；选择同步轴相当于使用同步带。很方便！设置方法请参考A2凸轮同步轴设置方法！

注：还有其他方法可以克服凸轮轴脉冲泄漏，例如：

1、使用虚拟主轴不会漏脉冲，但主轴还必须使用伺服电机，普通电机加编码器不能使用！

2、虽然可以利用凸轮对中来完成，但通常是预留给从轴的修正，因为会用到从轴的误差补偿！

走灯功能

飞剪功能

责任编辑：彭静