kuka机器人编程词汇（kuka机器人编程语言）

写程序

CWRITE 将数据写入开放串行接口或加载的LD_EXT_OBJ 类型的外部模块。 CWRITE 调用已加载的LD_EXT_FCT 类型外部模块中的函数。

CWRITE 将命令写入命令通道。

CWRITE 触发提前停止运行。

CWRITE（句柄或$CMD、状态、模式、格式、Var1、Var10）

句柄/$CMD

类型：INT

Handle：从COPEN传输到WRITE的变量，用于标识通道

$CMD：用于写入命令通道的预定义变量

状态：类型： STATE_T

自动返回WRITE状态

模式： 类型： INT

类型：MODUS_T

要写入模式，必须初始化模式。

格式： 类型： CHAR[]

在将Var 变量写入字符串之前先对其进行转换。必须为每个Var 变量指定格式。

瓦尔：

其数据写入字符串的变量。每个语句最多可以有10 个变量。

写入模式Mode

写入模式由MODUS_T类型的变量决定。 MODUS_T 是预定义的枚举类型：

ENUM MODUS_T SYNC、ASYNC、ABS、COND、SEQ 对于CWRITE，仅SYNC 和ASYNC 相关：

SYNC同步

一旦伙伴控制器从接收缓冲区获取传输的数据，该语句就被视为执行。

ASYNC 异步

写入LD_EXT_FCT 类型的外部模块时不允许使用ASYNC 模式！

以下内容适用于所有其他通道： 一旦数据到达伙伴控制器的接收缓冲区，该语句就被视为已执行。

比SYNC更好：程序执行速度更快。

与SYNC 相比的缺点： 可能会丢失数据。

其他值

如果mode 的值不是SYNC 或ASYNC，则默认以SYNC 模式执行写入。

State.RET1=#DATA_OK: 函数执行成功State.RET1=#CMD_ABORT: 函数被取消但发生错误

例如：

CWRITE($CMD,STAT,MODE,'RUN /R1/CELL ()') 程序执行CELL 程序

$CMD

通过命令通道$CMD 进行通信

CWRITE可以通过命令通道将语句传输给程序解释器。示例：使用RUN 启动程序并使用STOP 停止程序。

与命令通道$CMD 通信

命令通道：启动、停止和取消选择程序

程序A6.SRC 将通过命令通道启动、停止和取消选择。这是通过SUB 文件中的以下程序行完成的。

DECL STATE_T 统计

DECL MODUS_T 模式

模式=#同步

.

;选择程序A6()

;要启动该程序，请单击“开始”按钮或

;需要外部启动信号

如果$FLAG[1]==TRUE 那么

CWRITE($CMD,STAT,MODE,'RUN/R1/A6()') 运行程序

$FLAG[1]=FALSE

万一

;停止程序A6()

如果$FLAG[2]==TRUE 那么

CWRITE($CMD,STAT,MODE,'STOP 1') 程序停止

$FLAG[2]=FALSE

万一

;取消程序A6()

如果$FLAG[3]==TRUE 那么

CWRITE($CMD,STAT,MODE,'CANCEL 1') 退出程序

$FLAG[3]=FALSE

万一

哪种变量格式？

一方面，CREAD和SREAD以及CWRITE和SWRITE使用相同的格式。

对于大多数数据类型，有多种允许的格式，例如CHAR 数组的“%s”和“%1.r”。您需要选择哪种格式取决于合作伙伴控制器发送或接收数据的方式。

对于数组，规范“Z”可用于定义要考虑的数组元素的数量。如果没有为“Z”指定值，则考虑所有数组元素。该过程在第一个未初始化值处终止。格式r 是一个例外。在这种情况下，该过程不会中止。相反，为尚未初始化的变量或数组元素输出随机值。

CREAD 或SREAD 的格式规范具有以下结构： "%U" 数组的格式规范具有以下结构： "%U" W 要读取的最大字符数。可选Z 要写入的数组元素的数量。可选的U转换字符

CWRITE/SWRITE 的“格式”变量

CWRITE 或SWRITE 的格式规范具有以下结构：“%U”

数据类型布尔型

每个不等于零的值都会转换为TRUE

数据类型ENUM

系统检查该值是否是允许的ENUM 值。如果没有，读取将中止。第一个ENUM 常量的值为1。

数组格式规范

如果没有足够的数据来满足格式规范（例如“%2.5r”，但只有7 个字节），则不会读取该格式的任何内容，并且CREAD 语句将中止。被忽略的数据仍然可以读取。

格式%r

只能读取变量可以保存的字节数。剩下的还是可以读的。如果数组足够大，但字节数不是数组元素大小的倍数，则冗余字节仍然可供读取（对于以下格式或下一个CREAD 语句）。

转换示例：

实施例1

整型变量VI的值以十进制和十六进制ASCII表示法传输。第一个CWRITE 语句传输字符123。第二个CWRITE 语句传输字符7B。

第六期

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,'%d',VI)

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,'%x',VI)

实施例2

整型变量VI 的值以二进制表示形式传输：

第六期

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,'%r',VI)

实施例3

传输数组的所有数组元素：

真实虚拟现实[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,'%r',VR[])

当使用'%r'格式时，系统不检查变量或数组元素是否已初始化。为尚未初始化的数组元素传输随机值。

实施例4

数组的前五个数组元素以二进制表示形式传输：

真实虚拟现实[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,'%.5r',VR[])

20 个字节以二进制表示形式传输。

实施例5

将所有数组元素转移到第一个未初始化的元素：

字符VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,'%s',VS[])

实施例6

传输前50 个数组元素：

字符VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,'%s',VS[])

实施例7

ENUM 常量的内部值以ASCII 表示法传输。对应号码转接：

DECL ENUM_TYP E

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,'%d',E)

实施例8

两个REAL 值与附加文本一起传输：

真实V1、V2

V1=3.97

V2=-27.3

CWRITE(..'值1=%+#07.3f 值2=+#06.2f',V1,V2)

传输以下数据：

值1=+03.970

值2=-27.30

CWRITE 和命令接口

可以通过CWRITE 语句和RUN 从SPS.SUB 程序中选择CELL.SRC。该调用仅在冷启动时生效。

CWRITE可以通过命令通道$CMD将语句传输给解释器。除了机器人解释器和系统提交之外，在多提交模式下也可以使用扩展提交来实现此目的。

与单提交模式相比，以下命令的含义发生了变化：

RUN[解释器ID]

STOP[译员ID]

重置[译员ID]

取消[口译员ID]

译员ID：

0：所有提交的解释器

1：机器人翻译

2：系统提交翻译员

3：扩展提交解释器1

4: 扩展提交解释器2

……

9：扩展提交解释器7

此外，RUN 扩展了可选元素[解释器ID]。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, 'RUN/R1/CELL()')

单提交模式下的行为：启动程序CELL()。由于CELL()是一个SRC程序，因此它在机器人解释器中启动。

多提交模式下的行为：与单提交模式相同。该程序行可用于系统提交或扩展提交。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, 'RUN/R1/SPS()') 单次提交模式下的行为：启动程序SPS()。

由于SPS() 是一个SUB 程序，因此它在系统提交解释器中启动（=仅在单提交模式下提交解释器）。

多重提交模式下的行为：启动程序sps()。由于SPS()是一个SUB程序，因此它在系统提交解释器中启动。

CWRITE（$CMD，STAT，模式，'停止0'）

该程序行仅在机器人程序中有意义。单提交模式下的行为：停止系统提交解释器。多提交模式下的行为：停止所有正在运行的提交解释器。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, '取消0')

单提交模式下的行为：取消选择系统提交解释器。多重提交模式下的行为：取消选择所有提交的解释器。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, 'RUN/R1/MySubProg() 5')

在单提交模式下不允许使用此语句。

多重提交模式下的行为：如果MySubProg() 是一个SUB 程序，它将从扩展提交3 开始。

该程序行可以与其他提交解释器或机器人一起使用。

审稿人：刘庆