运动控制卡代码（运动控制卡连接方式）

今天正向运动助手给大家分享一下如何通过正向运动辅助调试工具ZDevelop来调试ECI2820 EtherCAT运动控制卡。本文以单轴例程为例，演示如何通过ZDevelop调试相应的内容。

在正式学习之前，我们先来看看正动科技的运动控制卡ECI2618和ECI2828。这两款产品分别是6轴和8轴运动控制卡。

ECI2618支持6轴脉冲输入和编码器反馈，板载24点输入、16点输出、2AD、2DA，支持手轮接口，特定输出端口支持高速PWM控制。

ECI2828支持8轴总线输入和编码器反馈，板载24个输入点，16个输出点，2个AD，2个DA，支持手轮接口，特定输出端口支持高速PWM控制。

ECI2618和ECI2828均使用同一套API函数，支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、Net等平台，并支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。

接下来，我们就进入正题吧。

1、ECI2828运动控制卡硬件介绍

ECI2828系列运动控制卡支持最多16轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议，可实现实时运动控制。

ECI2828系列运动控制卡支持以太网。 232通讯接口与计算机连接，接收计算机指令运行。可通过EtherCAT总线、CAN总线连接各种扩展模块，扩展输入输出点数或运动轴数量。

ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用VC、VB、VS、C++、C#等软件进行开发。程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时，可同时连接ZDevelop软件与控制器，方便调试和观察。

2.C#语言进行运动控制开发

1、在VS2015菜单“文件”“新建”“项目”中，启动创建项目向导。

2. 选择开发语言“Visual C#”和.NET Framework 4 以及Windows Forms 应用程序。

3、在厂家提供的光盘资料中找到C#函数库。路径如下（以64位库为例）：

A、输入厂家提供的光盘信息，找到“8.PC Function”文件夹，点击进入。

B. 选择“函数库2.1”文件夹。

C. 选择“Windows 平台”文件夹。

D、根据需要选择对应的函数库。在这里，选择64 位库。

E. 解压C#压缩包，其中包含C#对应的函数库。

F、函数库具体路径如下。

4、将厂商提供的C#库文件及相关文件复制到新工程中。

A. 将zmcaux.cs 文件复制到新创建的项目中。

B. 将zaux.dll 和zmotion.dll 文件放入bin\debug 文件夹中。

5、用VS打开新建的项目文件，在右侧的解决方案资源管理器中单击Show All，然后右键单击zmcaux.cs文件，单击Inclusion in Project。

6、双击Form1.cs中的Form1，会出现代码编辑界面，在文件开头写入使用cszmcaux，并声明控制器句柄g_handle。

至此，新项目就完成了，可以进行C#项目开发了。

单轴运动例程的具体开发过程这里不再详细描述。详细内容可以查看正向运动助手《EtherCAT运动控制卡与C#单轴运动控制的硬件接线》一文。

单轴运动控制人机交互界面如下。

3.辅助调试工具ZDevelop功能

编译并运行例程，连接ZDevelop软件进行调试，监控运动控制的轴参数和运动状况。

1.轴参数

运行过程中，可以通过ZDevelop软件监控相应轴参数，查看位置、速度、加速度等参数。同时，还可以通过查看轴状态参数来检查当前控制器是否发出报警。

运动过程中，如果触发某个轴的报警信号，则AXISSTATUS 参数区会显示相应的轴报警代码。可以通过ZDevelop帮助文档查询AXISSTATUS轴状态命令来查询当前报警代码。并进行相应的修正。

报警代码列表如下：

在上位机功能中，还可以通过功能接口查询当前轴状态。对应的上位机查询接口为：ZAux_Direct_GetAxisStatus。

具体说明如下：

2.示波器

示波器是程序调试和运行中极其重要的一部分。用于将肉眼不可见的信号转换为图形，以方便研究各种信号变化过程。示波器使用控制器内部处理的数据将数据显示为图形。示波器可以显示各种信号，如轴参数、轴状态等。在“视图”-“示波器”中打开示波器窗口或单击菜单栏快捷按钮。通过示波器的波形，我们可以准确观察上位机软件的运动波形，以及运行过程中各个参数的相应变化。我们都可以从示波器上看到。

触发之前必须启动示波器才能成功采样。打开示波器并设置相关参数，然后单击“开始”。您可以手动触发采样，也可以在上位机程序中添加ZAux_Trigger函数来自动触发示波器采样。

ZAux_Trigger函数是在示波器上触发并捕获波形的函数。主要用于上位机开发调试过程中方便使用ZDevelop软件捕获相应波形进行分析调试。是一个功能界面，方便使用，无需手动操作。触发示波器的捕获，可以自动触发。

功能说明如下：

示波器可捕捉轴位置、轴速度等各种参数，观察当前运动状态。

如下所示：

例子：

以C#单轴运动例程为例，轴点动距离为50，速度设置为100，从图中可以清晰地看到速度波形曲线和位置曲线。

3.输入输出

在ZDevelop软件中还可以监控硬件的输入输出、AD和DA能量的大小以及各个硬件寄存器的内部存储内容，如下图所示：

4. 手动移动

在ZDevelop软件中，可以直接操作手动运动视图，进行相应的轴操作运动。该功能可以帮助判断上位机驱动轴操作是否不成功。如果手动运动不成功，可能是硬件接线问题或者驱动设置问题。如果手动移动成功，则说明上位机代码执行存在一定问题，需要修改。

5.远程IO扩展

通过ZDevelop软件，还可以查看通过can通讯连接的扩展板的当前状态以及通过EtherCAT总线连接的设备信息。

在进行总线控制之前，需要加载控制器的总线初始化程序。加载完成后才能进行相应的驱动。详细控制流程请参考《EtherCAT运动控制卡总线轴参数设置及轴运动》一文。

6、EtherCAT伺服快速诊断与调试

在“命令与输出”中输入“?*ethercat”即可查看各EtherCAT舵机的状态。

其次，可以使用ZDevelop软件上的总线诊断工具连接控制器来判断并查看当前的连接状态。

这次就介绍正动科技的EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具和方法。

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