配置opencv环境（opencl环境）

00实验环境

Ubuntu 16.04

RTX 2080

CUDA 10.1

01安装步骤

1.1 安装前

1.1.1 验证cmake版本

cmake--版本

cmake版本必须大于等于1.13，否则后续库的设置过程会报错。不要阅读网上博客并盲目执行pip install cmake 或apt-get autoremove cmake，因为这会导致一些额外的错误。我参考这篇博客来升级cmake。

1.1.2 验证cuda和cudnn是否安装

先说一下我遇到的问题，因为这次是我从别人手里接手的机器。看来cuda和cudnn都配置好了，但是后面运行的时候还是不能用。

nvcc -V和nvidia-smi命令显示的cuda不一致。这不是什么大问题。

主要看nvcc -V命令显示的cuda版本。 nvidia-smi显示的cuda是本机安装的驱动所能驱动的最大的cuda版本。 nvcc -V 显示的cuda版本是正在运行的版本。

一般来说，nvidia-smi显示的版本较高。然而，我的机器的nvcc -V显示10.2，nvidia-smi显示10.1。本着不改驱动不改的原则（担心Ubuntu黑屏），我把~/bashrc中的环境变量改成了10.1版本。

nvcc -V#显示已安装的cuda版本cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h|grepCUDNN_MAJOR-A2##显示已安装的cudnn版本

下面所有的库都安装完毕后，最好验证一下是否安装成功。成功后进行下一步，否则容易出错且难以定位。

1.2 配置环境并安装所需库

1.2.1 创建虚拟环境

创建虚拟环境

1.2.2 进入虚拟环境

condaactivateopenpcdet

1.2.3 安装pytorch

注意：已安装GPU 版本。安装完成后，可以测试torch是否可以调用cuda。

安装命令建议从官网复制粘贴。不容易造成cuda和torch版本不匹配的问题。我没有改源，只是使用下面的命令行，下载安装很快。

1.2.4 安装spconv

这一步更容易出现问题。目前spconv已经发布了2.0以上版本，以及spconv2.0版本。仅支持cuda10.2以上版本。

如果cuda版本合适，直接运行pip安装即可。比如我的系统安装的是cuda10.1，所以只能下载原来的版本。

找到一个文件夹并开始安装spconv1.2：

#安装libboossudo apt-get install libboost-all-dev#下载spconv并切换分支git clone -b v1.2.1 https://ghproxy.com/https://github.com/traveller59/spconv.gitcd spconv#在spconv项目中third_party对应的目录下三个文件夹都是空的，删除即可； #下载pybind11包替换空文件，并将pybind11放入cdthird_partygit clone https://ghproxy.com/https://github.com/pybind/pybind11cd . #返回python3 setup.py bdist_wheel #如果setup.py报错，可能需要删除build/dist/spconv.egg-info/，然后编译cd ./distpipinstallspconv-1.2.1-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl# 首先检查dist中的文件。它们可能是空的。如果使用机器，可以安装spconv2.x： 方法一（pip安装）： pip install spconv-cu102 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 方法二（源码安装）：#cumminstall git clone https://ghproxy.com/https://github.com/FindDefinition/cummcd ./cummpip install -e .#spconvinstall git clone https://ghproxy.com/https://github.com/traveller59/spconvcd ./spconvpipinstall- e.cuda 版本对应的spconv 版本：

验证安装是否成功：

pythonimportspconv1.3 安装OpenPCDet

命令：

gitclonehttps://ghproxy.com/https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.gitcdOpenPCDetpipinstall-rrequirements.txtpythonsetup.pydevelop

注意：numpy库不能太低。我的默认安装的是1.16.0版本。后续的错误信息不会直接显示numpy版本太低，而是会显示No Module xxx。很难判断是numpy版本的问题。

验证pcdet 是否安装成功：

pythonimportpcdet02可视化部分

ros下的可视化可以参考我写的另一篇博客。 3D目标检测的ROS可视化

2.1 安装可视化库

首先，您需要安装可视化库，mayavi 或open3d。您可以安装其中之一或两者。

我在安装mayavi 时遇到问题，所以我安装了open3d。下面以open3d为例。

因为新版本不支持ubuntu16.04，所以我这里指定了open3d版本号。我要为此感谢这个博客。没想到open3d版本选择也和ubuntu版本号有关。

如果不是ubuntu18.04及以上版本，open3d版本可以更高。

conda install -c open3d-admin open3d==0.9.0pipinstallopen3d-python

注意：使用conda安装open3d，pip安装总会出现问题。

验证open3d是否安装成功：

pythonimportopen3d

如果出现错误，可以到文章第三部分（问题总结）查看原因。可能是open3d版本不对，也可能是调用了~/.local中的open3d库。

在tools/demo.py文件中，首先使用了open3d，如下图所示。如果要使用mayavi库，需要删除try部分，只使用except 部分。

2.2 测试

从官网下载你要测试的型号。

将训练模型和测试点云数据放置在适当的位置，并执行以下命令。

python3 demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointpillars.yaml --ckpt pointpillars.pth --data_path${POINT_CLOUD_DATA} 我使用的数据是kitti数据集中的000000.bin，我选择pointpillars进行测试；

检测结果：

03问题总结

3.1 Mayavi问题：python3.8安装mayavi4.7.3

安装顺序和安装的版本有一定的要求，并且它们的编译顺序不能颠倒。

pip install vtk==8.1.2 # 自动安装的vtk是9，会产生冲突。 pip install mayavi==4.7.3 pipinstallPyQt5 错误消息：AttributeError:typeobject'DialogCode'hasnoattribute'Accepted' 这个问题我还没有解决。网上有很多方法。在我的机器上无法解决。

3.2 Open3d问题：

如果遇到类似下面的情况，很有可能是open3d版本的问题造成的。

情况一：

AttributeError:'open3d.geometry.PointCloud()'objecthasnoattribute'voxel_down_sample'

情况二：

ImportError:/lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6:version`GLIBC_2.27'notfound（需要/home/xxxx/xxxx/lib/python3.7/site-packages/open3d/open3d_pybind.cpython-37m-x86_64- linux-gnu.so)

我在第二个问题上卡住了一段时间。虽然版本中的一切都是正确的，但为什么我在运行demo.py时仍然出现错误？

另外，由于我之前安装过open3d，所以~/.local中存在open3d的版本错误。运行demo程序时，我需要添加-s。 -s 可以阻止Python在用户目录中搜索库。

python-sdemo.py

如何在模块搜索路径中不包含~/.local/lib/pythonX.Y/sitepackages 的情况下运行python

3.3 运行demo时出错

场景1：分段错误（核心转储）

(pcdet) auto@auto-System-Product-Name:~/OpenPCDet/tools$ python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt pv_rcnn_8369.pth --data_path ./data/kitti/testing/velodyne/000008.bin2022-03-06 2126,628 INFO ------------------ OpenPCDet 快速演示---------------------------- - ----------2022-03-06 2126,628 INFO 样本总数： 1/home/auto/anaconda3/envs/pcdet/lib/python3.7/site-packages/torch/functioning。 py UserWarning: torch.meshgrid: 在即将发布的版本中，将需要传递索引参数。 （在./aten/src/ATen/native/TensorShape.cpp:2157 内部触发。） return _VF.meshgrid(tensors, **kwargs) # type:ignore[attr-defined]2022-03-06 2129,122 INFO==将参数从检查点pv_rcnn_8369.pth 加载到CPU2022-03-06 2129,154 INFO==Done (loaded 367/367)2022-03-06 2129 ,300 INFO 可视化样本index: 1 分段错误(核心转储)

责任编辑：彭静