运动控制卡程序是用什么写的（浅谈运动控制卡的功能及使用）

今天郑运动助手给大家分享一下如何使用C++开发硬件对比输出例程。

我们主要从新建MFC工程并添加函数库开始，然后了解PC机功能的使用，最后讲解实际工程——硬件对比输出例程，让大家熟悉运动控制卡的PC机开发。

在正式学习之前，我们先来了解一下正运动科技的运动控制卡ECI2828。本产品为8轴运动控制卡。

正动科技ECI2828 EtherCAT总线型运动控制卡，与之前发布的ECI2618相比，新增了EtherCAT总线接口，电机轴数增加到8个，板载24+16个输入点，16+16个输出点（每个轴接口包含2路通用输入和2路通用输出，可用于伺服使能、报警清除、到位信号、报警信号等）；各轴输出脉冲频率可达10MHz；通过CAN总线，可扩展至512个隔离输入或输出端口。 ECI2828支持硬件比较输出、精准输出、飞行拍摄等功能。

运动控制卡ECI2828支持C++、C#、LabVIEW、VB、Delphi、Linux、Net平台、iMac、Python、Matlab等，具有统一的上位机API函数接口，开放、兼容、简单、易于使用使用。

1、新建MFC工程，添加函数库

1、在VS2015菜单“文件”“新建”“项目”中，启动创建项目向导。

2. 选择开发语言为“Visual C++”，程序类型为“MFC Application”。

3. 进行下一步即可。

4. 选择类型“基于对话框”、“下一步”或“完成”。接下来继续配置，直接完成。这里不需要配置，没关系，只要选择这个类型，其他的都可以在项目中编辑。

5、找到正动科技厂家提供的光盘信息，路径如下（以64位库为例）：

(1) 输入CD数据并找到PC功能文件夹。

(2) 选择函数库2.1。

(3)Windows平台。

(4) 根据需要选择相应的函数库。在这里，选择64 位库。

（5）解压C++压缩包，其中包含C++对应的函数库。

(6)函数库的具体路径如下。

6、将厂家提供的C++库文件和相关头文件复制到新创建的工程中。

7. 在工程中添加静态库和相关头文件。

静态库：zauxdll.lib、zmotion.lib

相关头文件：zauxdll2.h、zmotion.h

(1) 首先右键单击头文件，然后选择：“添加”“现有项”。

(2) 在弹出的窗口中依次添加静态库及相关头文件。

8. 声明所使用的头文件并定义控制器连接句柄。

至此，新项目就完成了。

2.查看PC功能手册，了解PC功能的使用方法。

1. CD-ROM 中还包含PC 功能手册。具体路径如下：

2、上位机编程，一般先根据控制器连接方式选择对应的连接函数连接到控制器，并返回控制器句柄。然后使用返回的控制器句柄来控制控制器。

3、例如通过网口连接控制器，首先使用ZAux_OpenEth()连接控制器并获取控制器句柄。

4. 使用ZAux_Direct_SetTable通过获取的控制器句柄设置控制器TABLE寄存器的值。

5、使用ZAux_Direct_HwPswitch2通过获取控制器句柄来启动并设置控制器的硬件比较输出模式。

6. 使用ZAux_Direct_Regist()启动并通过获得的控制器句柄设置控制器的锁存模式。

3、实际项目中硬件比较输出例程说明

1. 硬件比较输出

运动控制器中有一个位置比较单元。硬件比较输出是通过比较轴是否到达设定位置来操作输出端口。一般使用时，将编码器位置与设定位置进行比较。当编码器位置到达设定位置时进行位置比较时，触发对应输出端口的电平翻转一次。

如下图所示，当到达设定位置1时，电平翻转。当到达位置2 时，液位再次翻转。当到达位置3 时，液位再次翻转。所有点比较后，级别保持上次翻转后的状态。

2、例程是建立板子的连接，然后设置并打开硬件比较输出，连接硬件比较输出的输出口和锁存器的输入口，从而记录硬件比较的位置通过锁存器输出。

(1)为了实验室测试方便，采用自发脉冲，同轴编码器接收脉冲方式测试。同DB26轴接口的脉冲轴和编码器轴的连接方法（用于锁存硬件比较输出的位置），PUL+接EA+，PUL-接EA-，DIR+接EB+， DIR- 连接到EB-。 （或者直接通过脉冲伺服电机进行位置反馈。）

(2)常规接口。

3、简单的例程流程图。

4. 通过网口连接控制器，获取控制器连接句柄。

//连接控制器

无效Ctest_PswitchDlg:OnBnClickedOpen()

{

字符缓冲区[256]；

int32 结果；

//从下拉框中获取IP地址

GetDlgItemText(IDC_IPLIST,缓冲区，255);

缓冲区[255]='\0';

//通过网口连接控制器

iresult=ZAux_OpenEth(缓冲区， g_handle);

if(ERR_SUCCESS !=i结果)

{

g_handle=NULL;

MessageBox(_T('链接失败'));

SetWindowText('未链接');

返回；

}

SetWindowText('链接');

SetTimer(0,100,NULL);

}

5. 使用运动按钮的事件处理功能设置硬件比较输出模式并启动轴运动。

(1)通过在UI界面的控件中添加相应的变量，实现硬件比较输出方式的参数输入。

(2)运动按钮事件处理函数。

//运动的

无效Ctest_PswitchDlg:OnBnClickedStartmove()

{

m_RegistCount=0；

显示注册列表();

更新数据（真）；

//设置轴参数

ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_AxisNum, 1);

ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_AxisNum, 1000);

ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_AxisNum, 200);

ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_AxisNum, 2000);

ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_AxisNum, 2000);

//关闭硬件比较输出（停止并删除未完成的比较点）

ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0);

//启用硬件比较输出MODE:1

if (m_POS_IfOpen==false) //比较完成一次后需要再次调用HwPswitch

{

//将比较点填充到TABLE中

ZAux_Direct_SetTable(g_handle, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable- m_POS_StartTable+1, fPointPos);

//使能硬件比较输出

ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 1, m_POS_out, m_POS_OutStatus, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable, m_POS_dir, 0);

}

别的

{

//关闭硬件比较输出

ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0);

}

//打开示波器

ZAux_Trigger(g_handle);

ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, m_AxisNum, 0);

//开始轴运动（绝对位置）

ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_Start_Pos);

ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_End_Pos);

}

6、根据设置情况确定是否开启锁存，并设置锁存模式。

//开始或停止锁存

无效Ctest_PswitchDlg:OnBnClickedRegistStart()

{

int iret=0；

更新数据（真）；

if(m_Regist_IfOpen==FALSE)

{

m_RegistCount=0；

//必须是编码器轴才可以锁存

iret=ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,m_RegistAxis,6);

//设置锁存模式

int ReglistListSel=((CComboBox *) GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE))-GetCurSel();

if(ReglistListSel=0 ReglistListSel=3)

{

RegistMode=ReglistListSel +1;

}

否则if(ReglistListSel==4 || ReglistListSel==5)

{

注册模式=10 + 注册列表选择；

}

else if(ReglistListSel 5 || ReglistListSel 9)

{

注册模式=12 + 注册列表选择；

}

//打开锁存器

iret=ZAux_Direct_Regist(g_handle,m_RegistAxis,RegistMode);

SetTimer(1,5,NULL);

m_Regist_IfOpen=TRUE;

SetDlgItemTextA(IDC_REGIST_START,_T('停止锁存'));

((CComboBox *)GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE))-EnableWindow(FALSE);

显示注册列表();

}

别的

{

终止定时器(1);

m_Regist_IfOpen=FALSE;

SetDlgItemTextA(IDC_REGIST_START,_T('启动锁存器'));

((CComboBox *)GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE))-EnableWindow(TRUE);

}

}

7. 通过定时器1更新锁存器信息。

void Ctest_PswitchDlg:OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) //定时器刷新

{

if(NULL！=g_handle)

{

CString 字符串；

if(nIDEvent==1)

{

int iret=0；

int 标记状态=0;

浮动注册位置；

//判断latch是否被触发

if(注册模式=0 注册模式4)

{

iret=ZAux_Direct_GetMark(g_handle,m_RegistAxis,MarkStatus);

}

否则if(注册模式=14 || 注册模式16)

{

iret=ZAux_Direct_GetMarkB(g_handle,m_RegistAxis,MarkStatus);

}

否则if(注册模式=18 || 注册模式20)

{

浮点温度；

iret=ZAux_Direct_GetParam(g_handle,'MARKC',m_RegistAxis,tempc);

标记状态=(int)tempc;

}

否则if(注册模式=20 || 注册模式22)

{

浮点温度；

iret=ZAux_Direct_GetParam(g_handle,'MARKD',m_RegistAxis,tempd);

标记状态=(int)tempd;

}

//读取锁存位置

if(标记状态==-1)

{

if(注册模式=0 注册模式=4)

{

iret=ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle,m_RegistAxis,RegistPos);

}

否则if(注册模式=14 || 注册模式16)

{

iret=ZAux_Direct_GetRegPosB(g_handle,m_RegistAxis,RegistPos);

}

否则if(注册模式=18 || 注册模式20)

{

iret=ZAux_Direct_GetParam(g_handle,'REG_POSC',m_RegistAxis,RegistPos);

}

否则if(注册模式=20 || 注册模式22)

{

iret=ZAux_Direct_GetParam(g_handle,'REG_POSD',m_RegistAxis,RegistPos); }

m_RegistList.InsertItem(m_RegistCount,'');

str.Format(_T('%d'), m_RegistCount);

m_RegistList.SetItemText(m_RegistCount,0,str);

str.Format(_T('%.3f'), RegistPos);

m_RegistList.SetItemText(m_RegistCount,1,str);

m_RegistCount++；

//重新触发锁存器

iret=ZAux_Direct_Regist(g_handle,m_RegistAxis,RegistMode);

}

str.Format(_T('锁存触发状态：%d次：%d'), MarkStatus,m_RegistCount);

SetDlgItemTextA(IDC_STATUS_REGIST,str);

}

}

CDialogEx:OnTimer(nIDEvent);

}

8. 通过停止按钮的事件处理程序停止运动。

//停止

无效Ctest_PswitchDlg:OnBnClickedStopmove()

{

int iret=ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_AxisNum, 2);

}

9. 编译并运行demo。

(1) 用导线连接硬件比较输出的输出端口（out0）和锁存输入端口（in0），并在0 轴的DB26 接口上连接脉冲轴和编码器轴。

(2) 编译并运行例程。

(3) 同时通过ZDevelop软件连接到同一个控制器，通过示波器监控运动过程。