ethercat伺服驱动器参数设置（ir2175s伺服专用芯片）

3. 操作说明

3.1 TwinCAT 控制电机

本文档使用的EtherCAT 工具为：TwinCAT 3。假设用户已经成功安装了TwinCAT 3，这里不再详细介绍TwinCAT 的安装过程。

将EtherCAT_ESI 文件夹下的文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml 复制到TwinCAT 3 安装目录——C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT（默认安装路径）。

使用网线连接控制板J15网口（ECAT_IN）和计算机网口。

在开始菜单中选择：

[Beckhoff][TwinCAT3][TwinCAT XAE Shell]，启动TwinCAT3。在TwinCAT3界面中，选择：【文件】【新建】【项目】，会弹出如下对话框，然后选择左侧的【TwinCAT Project】，在红框中选择项目路径位置和项目名称以下。

在解决方案资源管理器窗口中，选择[I/O]，展开并选择[设备]，然后在右键菜单中选择[扫描]。如下所示。

? 在弹出的小窗口中单击“确认”后，将开始扫描网络端口，并弹出如下所示的网络列表。列表中会显示网线连接的本地网口设备，如图红框所示，前面有一个“”勾。

? 如果所连接的网线的网卡前面没有“”，则表示TwinCAT 尚未扫描到连接到网络上的EtherCAT 从站设备。

如右图所示，就是扫描的结果。绿色框是扫描的项目。如果下方绿框显示[Box1 (PFFFFFFFF RFFFFFFFF)]，则表示ESI描述信息没有写入从设备的EEPROM中。

请按照下图的顺序写入EEPROM。

在上一页的设备扫描窗口中点击【是】后，从设备应自动进入【OP】模式，TwinCAT 与从设备之间的网络通信已建立。

? 根据下图绿框信息，确认从站是否处于正确的工作状态。如果无法进入Current State: OP，则说明网络工作不正常，可能是网络质量不好造成的。

? 如果DLL Status 窗口，如Port A status: Open/Closed 交替跳转，则说明PHY 配置不正确，PHY_LINK 信号不稳定（如果插上网线，PHY_LINK 为固定电平）

? 出现以下窗口：您可以检查网络质量。如果Lost Frames和Tx/Rx Errors项不为0，也会导致从站无法进入OP状态。

如下图，左边的模块1被展开，是pp（position profile）模式下的输入/输出数据。这里的方向是相对于主站的。按照下图操作，在输入参数的右键菜单中选择【添加到监视】。输入参数可以显示在右侧的ADS Symbol Watch 窗口中。这将使稍后修改输出参数以控制电机时更容易观察输入数据的变化。

如下图所示，首先修改Outputs数据项：目标位置/Profile速度/Profile加速度/Profile减速度。

? 然后依次修改[Controlword]: 0715，电机即可开始转动。您可以在右侧窗口中观察速度和当前位置信息。可以看到电机加速匀速减速的过程。当位置信息[位置实际值]与[目标位置]一致时，电机停止旋转。此时电机轴处于锁定状态，不能用手扭转。电机的电流和扭矩会随着手的拧紧力而增大。越来越大。所以此时电机仍处于工作状态。此时需要将[Controlword]写入0，电机停止工作。

3.2 电机运行时电流测试

60转空载启动时V相电流：启动电流约1.2A

空载60rpm，恒速运行时V相电流：约0.1A

60rpm，轻载，恒速V相电流：约0.2A

4. 标准

下表列出了评估板的电气和其他规格。

4.1 电气规格

表1 输入电源规格

4.2 环境参数

表2 环境规格

4.3 规格

表3 通讯规格

审稿人：刘庆