本次我们主要是让大家学习一下1200PLC的运动控制功能。我们使用这个三轴设备(如图1所示)绘制一个长和宽均为50mm的正方形。
在HMI上(如图2)可以手动实现轴使能、手动X轴正反方向操作;手动Y轴正反方向操作;手动Z轴正反方向操作,示教参考位置点等。自动时,按“开始”按钮,自动绘制长宽各50mm的正方形。
图1
图2
1
编程思路
1)可以设置一个参考点(如图3所示),然后依次计算其他位置点。
2) 使用绝对定位指令到达相关位置点。
图3
2
编程
1)创建工艺对象:创建X轴工艺对象(如图4至图10)。 Y轴和Z轴工艺对象类似,此处不再赘述。
图4
图5
图6
图7
图8
图9
图10
2)因为我们的设备上有X、Y、Z三个轴,每个轴都有一个位置值,所以可以建立一个“UDT数据类型”来存储三个轴的位置值。 UDT的数据类型名称为“Pos”,如图11和图12所示。
图12 图11
3)手动控制程序(FC1),如图13图16所示,主要功能有轴使能、三轴点动控制、三轴回原点、三轴故障复位等。
图13
图14
图15
图16
4)位置计算(FC2),计算正方形的四个位置点,可用SCL语言编写。当“'inst_Pos'.HMI_SetBase”(来自HMI上的按钮)的值为1时,计算4个位置点。如图17和18所示,
图17
图18
计算出的位置值存储在数组变量中,如图19所示。四个点的坐标值对应于图3中的四个位置值。
图19
3)主程序
程序段1主要调用手动控制程序。以及如何在按下HMI 上的“'inst_Pos'.HMI_Start”按钮后将状态步MW36 设置为1。
“'inst_Pos'.HMI_SetBase”是触摸屏上设置参考点的按钮。当按下该按钮时,可以设置一个参考点,并可以根据参考点依次绘制一个正方形。由于计算出的位置值的第3个和第4个位置点相反,因此地址中的值交换。 'inst_Pos'.Pos[1] 被赋予'inst_Pos'.FinalPos[1],'inst_Pos'.Pos[2] 被赋予'inst_Pos'.FinalPos[2],'inst_Pos'.Pos[3] 被赋予到'inst_Pos'.FinalPos[4],'inst_Pos'.Pos[4]被赋予'inst_Pos'.FinalPos[3]。起点和终点是同一点,因此将“inst_Pos”.Pos[1] 赋予“inst_Pos”.FinalPos[5]。 'inst_Pos'.FinalPos 变量如图20 所示
图20
调用位置计算程序
轴的当前位置
陈述步骤判断,然后到达不同的位置