基于三轴设备画正方形程序设计的软件（三轴怎么画）

本次我们主要是让大家学习一下1200PLC的运动控制功能。我们使用这个三轴设备（如图1所示）绘制一个长和宽均为50mm的正方形。

在HMI上（如图2）可以手动实现轴使能、手动X轴正反方向操作；手动Y轴正反方向操作；手动Z轴正反方向操作，示教参考位置点等。自动时，按“开始”按钮，自动绘制长宽各50mm的正方形。

图1

图2

1

编程思路

1）可以设置一个参考点（如图3所示），然后依次计算其他位置点。

2) 使用绝对定位指令到达相关位置点。

图3

2

编程

1）创建工艺对象：创建X轴工艺对象（如图4至图10）。 Y轴和Z轴工艺对象类似，此处不再赘述。

图4

图5

图6

图7

图8

图9

图10

2）因为我们的设备上有X、Y、Z三个轴，每个轴都有一个位置值，所以可以建立一个“UDT数据类型”来存储三个轴的位置值。 UDT的数据类型名称为“Pos”，如图11和图12所示。

图12 图11

3）手动控制程序（FC1），如图13图16所示，主要功能有轴使能、三轴点动控制、三轴回原点、三轴故障复位等。

图13

图14

图15

图16

4）位置计算（FC2），计算正方形的四个位置点，可用SCL语言编写。当“'inst_Pos'.HMI_SetBase”（来自HMI上的按钮）的值为1时，计算4个位置点。如图17和18所示，

图17

图18

计算出的位置值存储在数组变量中，如图19所示。四个点的坐标值对应于图3中的四个位置值。

图19

3）主程序

程序段1主要调用手动控制程序。以及如何在按下HMI 上的“'inst_Pos'.HMI_Start”按钮后将状态步MW36 设置为1。

“'inst_Pos'.HMI_SetBase”是触摸屏上设置参考点的按钮。当按下该按钮时，可以设置一个参考点，并可以根据参考点依次绘制一个正方形。由于计算出的位置值的第3个和第4个位置点相反，因此地址中的值交换。 'inst_Pos'.Pos[1] 被赋予'inst_Pos'.FinalPos[1]，'inst_Pos'.Pos[2] 被赋予'inst_Pos'.FinalPos[2]，'inst_Pos'.Pos[3] 被赋予到'inst_Pos'.FinalPos[4]，'inst_Pos'.Pos[4]被赋予'inst_Pos'.FinalPos[3]。起点和终点是同一点，因此将“inst_Pos”.Pos[1] 赋予“inst_Pos”.FinalPos[5]。 'inst_Pos'.FinalPos 变量如图20 所示

图20

调用位置计算程序

轴的当前位置

陈述步骤判断，然后到达不同的位置