kuka机器人等待时间指令（kuka机器人停止后继续运行）

机器人控制系统在以下情况下显示等待消息：

?“等待时间”命令已编程，等待时间开始计时。

? 在影响程序执行的PLC 指令中编写了未满足的条件（例如WARTE ONL）。

示例：由于不满足条件“M78 E4”而等待信息

例外：

如果正在等待的命令位于MakroSubmit 程序中，则机器人控制系统不会显示警告消息！等待条件可以通过分析宏提交来显示。

如果消息Makrostep 超时与等待消息同时出现，机器人控制器将显示一条综合消息。

例如： 等待：

瓦特之二!E16 E23

$LOOP_MSG[]='!E16 E23' 显示等待信息

$LOOP_CONT=TRUE 激活模拟按钮

WAIT FOR (NOT $IN[16] AND $IN[23]) OR (NOT $LOOP_CONT AND ($MODE_OP#EX)) 等待信息控制程序

$LOOP_MSG[]=''清除提示

模拟模拟满足条件或者等待时间倒计时。程序继续运行。

模拟仅在T1 或T2 时可用。当出现组合消息时，模拟与出现纯等待消息时相同。分析打开分析窗口。该窗口显示有关未满足条件的信息。当出现综合消息时，此按钮将打开Makrostep 诊断窗口。窗口分析：

程序中的条件

1 M78=!A77 + (E1 E2) + E3

2A77=EIN

.

3WARTE ONL M78 E4

1M78 的标记定义2 将输出A77 设置为TRUE。 3个条件“M78 E4”：

如果不满足此条件，机器人控制系统将显示等待消息。窗口条件分析

窗口分析显示有关未满足条件的信息。如果条件包含标签，您可以将条件显示为标签或按类别显示。

如果选中复选框“标记”，窗口将显示标记：

如果未选中“标记”复选框，窗口将显示构成标记的元素。

? 此时，有3 个可能的答案可能满足示例中所示的条件。

?还显示了A77，这是正确的。

1 正号和直线分隔“或”关联。 2如果输入或输出有名称，则会在此处显示。

审稿人：刘庆