kuka roboter gmbh（kuka rdc）

SafeRobot CRR模式（安全机器人恢复）

如果机器人违反监控功能并被安全控制器停止，则只能在CRR 模式下将其移出违规区域。 CRR 模式下的移动速度对应于安全配置中定义的T1 模式下安全降低的笛卡尔速度。

在CRR模式下，机器人可以移动到任意位置。

如果超过其他监控限制，则不会触发止损。速度监控功能在CRR 模式下保持激活状态。

KUKA _SafeRobot-SafeOperation 检查参考。

调整基准用于检查机器人及附加轴的当前位置与r基准位置是否一致。

使用Modulo 360 调整参考值时，会考虑无限旋转轴，即h。参考位置始终相对于圆。

如果当前位置与参考位置偏差过大，则参考调整失败。机器人以安全停止1 停止，并且只能在操作模式T1 下移动。如果参考调整成功，则可以使用安全控制器对机器人进行安全监控。

只要不调整参考，就无法验证要监测的位置。建议尽快调整参考值。

安全专家必须使用风险评估来确定特定系统是否需要额外的安全措施，例如： B. 参考停止而不调整参考。

每个要安全监控的轴必须分配给一个参考组。机器人轴始终分配给参考组1。其他轴可以分配给其他参考组，也可以分配给参考组1

为了调整参考值，参考组的所有轴必须位于参考位置以抑制参考按钮。如果参考组中没有任何轴参与阻尼参考按钮，则无法检查轴的位置。

以下事件需要参考调整：

1.机器人控制重启（内部要求）

2. 机器人已重新调校（内部要求）

3.I/O驱动程序已重新配置（内部请求）

4. 外部输入$MASTERINGTEST_REQ_EXT，例如B.来自安全PLC（外部要求）

激活机器人控制装置后，机器人可以移动2 小时而无需调整基线。监控时间结束后，机器人将以安全停止1 停止，并且安全控制器将发出以下消息： 确认：调整参考间隔已过期。

可以通过以下方式启动调整参考：

自动地

为此，“调整参考”序列被集成到应用程序中，以便循环调用。如果请求参考调整，程序将检测到它并开始调整参考。

手动

为此，请手动启动“调整参考”序列。如果请求调整参考，程序将识别该信息并开始调整参考。

参考组参考组

每个要安全监控的轴必须分配给一个参考组。机器人轴始终分配给参考组1。其他轴可以分配给其他参考组，也可以分配给参考组1。

1：机器人轴

1…3：附加轴默认值：1

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参考位置参考位置

参考位置的轴特定坐标

为了监控调整情况，机器人轴的轴角度是针对特定的笛卡尔参考位置定义的。在调整参考的情况下，机器人接近笛卡尔参考位置并将实际位置与轴的目标位置进行比较。

旋转轴：-360…+360

默认：45

线性轴：-30 000 mm…+30 000 mm

默认值：1,000 毫米

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现在位置当前位置

轴特定实际位置（仅显示）

红色：参考位置距离调整位置太近，不允许

绿色：允许的参考位置

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Justageposition 调整位置

设置位置的轴角度在机器数据中定义。 （仅显示）

审稿人：刘庆