for机器人（fowin机器人）

1、在CALL中调用已建立的FOLGE程序。

2.CALL调用FOLGE程序：

PGNO=PRG_NR$IN[1]TO $IN[8]

FolgestartenOpen Folge 程序

-程序开始-

SWITCH P_TYPE - 程序使用类型选择

CASE 0 ;-接受整数形式的发出程序号

开关PGNO

案例10 - 如果程序满足选择程序10

FOLGE10()-执行程序10

案例124

福尔格124()

案例125

福尔格125()

末端开关

3.程序启动控制循环：

DEF FOLGE10() - 程序名称

SPS_N=-1

VW (#VW_AUE_INIT,TRUE) -初始化- M254=M255 保存PLC给定的程序号

- M255=真-

PENTER:-跳转标志名称

INTERRUPTDECL 10 当$CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)

中断10

-只要M254不立即执行VW(#FB_STOP,TRUE)启动条件程序

- 仅当满足条件M245/M255 或发送模拟信号时，才能启动VW (#FB_STOP,TRUE) 程序。

INT10=真

PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 基础=0 SPSTrig=0[1/100s] P

1: A15=EIN - 现场签发

2: SPSMAKRO0=EIN

SPS_FERTIG=假

当$CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE) 时，中断DECL 10

INTERRUPTON 10-打开条件程序启动

INT10=真

大众（#VW_INIT，真）

VW_USR_R (#USR_INIT)-初始化USR_R

TRIGGERWHENDISTANCE=1 延迟=-0.1 DO P0_MERKER=TRUE

VW_MPARA_ACT=P0_D

Act_P1=P0

Act_P2=P0

VW(#MPARA,TRUE)——执行轨迹设置

SPS_FERTIG=假

TRIGGERWHENDISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(1)PRIO=-1

-执行SPS语句程序-

PTP P0-执行轨迹程序

$ADVANCE=1 - 提前执行1 条跟踪行

WAITFOR SPS_FERTIG - 中断预执行指令并等待SPS 指令结束，然后程序才能停止运行。

福尔根斯塔瓦特

大众（#VW_AUE_WAIT，TRUE）

直到E9PLC给出程序启动为止，给出的程序号是否与执行CELL时给出的程序号相同？

如果N_VW==TRUE 那么

GOTO PEXIT 跳下来

万一

-- FOLGE 10 - AU491_1 CN 瑞士--

-- UP 101 - 卡彭弗拉森--

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 基础=0 SPSTrig=0[1/100s] PU

.

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 基础=0 SPSTrig=0[1/100s] P

大众（#VW_AUE_END，TRUE）

- 最后一点发出A14机器人程序- 等待PLC程序号输入0 - 发出机器人程序号0 - 关闭A14

GOTO PENTER - 跳起来

PEXIT:

结尾

审稿人：刘庆