伺服焊钳组成（robotstudio配置伺服焊钳）

行命令“异步/同步”

这些命令实现后台焊接和打磨。

异步（异步）

同步

SERVOZANGE（伺服夹具） : 选择焊接夹具-- 列表中仅显示带有“后台进程激活”选项的焊接夹具。

Asynchron（异步）:固定焊接夹具允许在铣削/焊接过程中异步移动。

Synchron（同步） : 请等待可能已启动的后台进程结束，然后锁定后台进程。然后，固定焊接夹具在铣削/焊接期间不再异步移动。

后台处理功能

在固定焊钳进行电极头打磨的过程中，机器人一般无法进行其他操作。 （例如，拿起一件新的神器。）

这是因为机器人轴和附加轴（=焊枪）同步运行。这意味着它们执行相同的操作，同时开始并同时结束。在磨削过程中，虽然机器人轴通常保持静止，但它仍然是总运动的一部分。

固定焊钳可通过后台命令异步移动。机器人轴现在可以独立于焊钳执行额外的运动。异步焊枪运动不仅可以在磨削过程中进行，而且可以在焊接过程中进行。但这仅适用于没有实际工件的测试焊缝（例如检查电阻时）。

后台流程

? 运行命令Asynchron 以激活选定的后台进程，从而允许该进程执行。异步打开附加轴（=焊枪）。

? 机器人控制系统设置输出，表明其已准备好进行背景焊接或打磨。

? 机器人控制系统等待PLC 通过相关输入选择后台进程。

? 机器人控制器通过输出确认选择成功。

? 执行后台进程。

? 机器人控制系统向PLC 报告可能的错误。

? 如果没有发生错误，机器人控制系统会报告后台进程成功完成。

? 机器人控制系统等待PLC 的确认。

? 后台进程已完成。

? 使用Synchron 行命令禁用(Disable) 后台进程。

同时打开附加轴（=焊枪）。

VWKUKA 程序示例：

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 基础=0 SPSTrig=0[1/100s] P

SERVOZANGE 1 同步Bedingung=EIN 开启同步

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 基础=0 SPSTrig=5[1/100s] P

TECH4 Prozessgeraet EZ/SP/KE/RZ Steuerung=Nr1 Zange=Nr1 in Wartungsstellung Techaufruf=EIN 开始维修位置

SERVOZANGE 1 Messen=Geometrie Bedingung=E132 打开维护位置测量

F277=F78 + F79 开始铣削

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 基础=0 SPSTrig=0[1/100s] P

SERVOZANGE 1 异步Bedingung=F277 启动摆臂铣削

SPSMAKRO65=F277 开始摆臂铣削

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 基础=0 SPSTrig=0[1/100s] P

IO通讯点：SGRW_BoolIOs[40]用于控制电动伺服焊枪

SGRW_BoolIOs[1]={索引0,IOType #Output,索引1 3510,索引2 0,VarName[] 'SG_StartTipDress_BG'}

SGRW_BoolIOs[2]={索引0,IOType #Output,索引1 3513,索引2 0,VarName[] 'SG_StartInitNew_BG'}

SGRW_BoolIOs[3]={索引0,IOType #Output,索引1 3514,索引2 0,VarName[] 'SG_StartInitSame_BG'}

SGRW_BoolIOs[4]={索引0,IOType #Output,索引1 3511,索引2 0,VarName[] 'SG_StartWelding_BG'}

SGRW_BoolIOs[5]={索引0,IOType #Output,索引1 3512,索引2 0,VarName[] 'SG_SpsAknowledge_BG'}

SGRW_BoolIOs[6]={索引0,IOType #Output,索引1 3507,索引2 0,VarName[] 'SG_Active_BG'}

SGRW_BoolIOs[7]={索引0,IOType #Output,索引1 3508,索引2 0,VarName[] 'SG_Success_BG'}

SGRW_BoolIOs[8]={索引0,IOType #Output,索引1 3509,索引2 0,VarName[] 'SG_Error_BG'}

SGRW_BoolIOs[9]={索引0,IOType #Output,索引1 3858,索引2 0,VarName[] 'SGRW_GunSelect1_BG'}

SGRW_BoolIOs[10]={索引0,IOType #Output,索引1 3890,索引2 0,VarName[] 'SGRW_GunSelect2_BG'}

SGRW_BoolIOs[11]={索引0,IOType #Output,索引1 3922,索引2 0,VarName[] 'SGRW_GunSelect3_BG'}

SGRW_BoolIOs[12]={索引0,IOType #Output,索引1 3410,索引2 0,VarName[] 'SGRW_GunSelect4_BG'}

SGRW_BoolIOs[13]={索引0,IOType #Output,索引1 3442,索引2 0,VarName[] 'SGRW_GunSelect5_BG'}

SGRW_BoolIOs[14]={索引0,IOType #Output,索引1 3474,索引2 0,VarName[] 'SGRW_GunSelect6_BG'}

SGRW_BoolIOs[15]={索引0,IOType #Output,索引1 3505,索引2 0,VarName[] 'SG_WeldReady_BG'}

SGRW_BoolIOs[16]={索引0,IOType #Output,索引1 3506,索引2 0,VarName[] 'SG_TipDressReady_BG'}

SGRW_BoolIOs[17]={索引0,IOType #Output,索引1 3871,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressInPos_Schw1'}

SGRW_BoolIOs[18]={索引0,IOType #Output,索引1 3903,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressInPos_Schw2'}

SGRW_BoolIOs[19]={索引0,IOType #Output,索引1 3935,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressInPos_Schw3'}

SGRW_BoolIOs[20]={索引0,IOType #Output,索引1 3423,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressInPos_Schw4'}

SGRW_BoolIOs[21]={索引0,IOType #Output,索引1 3455,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressInPos_Schw5'}

SGRW_BoolIOs[22]={索引0,IOType #Output,索引1 3487,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressInPos_Schw6'}

SGRW_BoolIOs[23]={索引0,IOType #Output,索引1 3864,索引2 0,VarName[] 'SGVW_BGFlag_GunClosed1'}

SGRW_BoolIOs[24]={索引0,IOType #Output,索引1 3896,索引2 0,VarName[] 'SGVW_BGFlag_GunClosed2'}

SGRW_BoolIOs[25]={索引0,IOType #Output,索引1 3928,索引2 0,VarName[] 'SGVW_BGFlag_GunClosed3'}

SGRW_BoolIOs[26]={索引0,IOType #Output,索引1 3416,索引2 0,VarName[] 'SGVW_BGFlag_GunClosed4'}

SGRW_BoolIOs[27]={索引0,IOType #Output,索引1 3448,索引2 0,VarName[] 'SGVW_BGFlag_GunClosed5'}

SGRW_BoolIOs[28]={索引0,IOType #Output,索引1 3480,索引2 0,VarName[] 'SGVW_BGFlag_GunClosed6'}

SGRW_BoolIOs[29]={索引0,IOType #Output,索引1 3862,索引2 0,VarName[] 'SGVW_GunOpen1'}

SGRW_BoolIOs[30]={索引0,IOType #Output,索引1 3894,索引2 0,VarName[] 'SGVW_GunOpen2'}

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SGRW_BoolIOs[33]={索引0,IOType #Output,索引1 3446,索引2 0,VarName[] 'SGVW_GunOpen5'}

SGRW_BoolIOs[34]={索引0,IOType #Output,索引1 3478,索引2 0,VarName[] 'SGVW_GunOpen6'}

SGRW_BoolIOs[35]={索引0,IOType #Output,索引1 3872,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressFin1'}

SGRW_BoolIOs[36]={索引0,IOType #Output,索引1 3904,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressFin2'}

SGRW_BoolIOs[37]={索引0,IOType #Output,索引1 3936,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressFin3'}

SGRW_BoolIOs[38]={索引0,IOType #Output,索引1 3424,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressFin4'}

SGRW_BoolIOs[39]={索引0,IOType #Output,索引1 3456,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressFin5'}

SGRW_BoolIOs[40]={索引0,IOType #Output,索引1 3488,索引2 0,VarName[] 'SGVW_DressFin6'}

与makroSTEP9配合使用，实现固定电动伺服铣削加工。

审稿人：刘庆