splurge用法（sparing的用法）

使用TRIGGER WHEN DISTANCE 语句对跟踪引用的切换函数进行编程：

1 轨迹切换指令TRIGGER可以触发定义的指令。

2 指令与运动语句的起点或目标点相关

3 该指令与机器人移动同时执行。

4 可以有切换点延时TRIGGER WHEN DISTANCE=位置DELAY=时间DO命令

位置：指定触发命令的点。可能的值：

n 0：指令在动作语句的起始点触发。

n 1：命令在目标点触发。如果目标点是轨迹逼近的形式，则该命令将在轨迹逼近弧的中点处触发。

时间：用它来确定所选位置的延迟时间

n 可以应用正值和负值

n 时间以毫秒(ms) 表示

n 可以毫无问题地应用高达（含）10,000,000 ms 的时间值

n 如果时间值太大或太小，最迟或最早会在切换极限处发生切换

说明： 可能的方法是：

为变量赋值

输出指令

脉冲指令

调用子程序。在这种情况下，必须给予优先考虑。

运行时变量不能被赋值。

优先级（仅在调用子程序时）：

提供优先级1、2、4 - 39 和81 - 128。

n 优先级40 - 80 保留用于系统自动分配优先级的情况。如果优先级应由系统自动给出，则应编程如下： PRIO=-1

运动前您最多可以有8 个TRIGGER。

如果需要与运动轨迹的起点或终点相关的开关动作，请在相关运动指令（PTP、LIN 或CIRC）之前使用以下语法编写TRIGGER 语句：

图41 起点和终点为精确定位点时的开关范围和可能的延迟值

图42 起点为精确定位点、终点为近似定位点时的切换范围和可能的延迟值

图43：起点和终点均逼近定位点时的切换范围及可能的延迟值

图44 起点为近似定位点、终点为精确定位点时的切换范围和可能的延迟值

扳机

如果使用轨迹相关的TRIGGER语句，可以通过指定距离在轨迹上的任意位置触发切换动作，与起点和终点的切换动作一样，也可以延迟或提前。

仅在连续路径移动（PTP、LIN 或CIRC）中才允许与路径相关的切换操作。

这里的触发语句指的是下一个编程动作，语法如下：

审稿人：刘庆