手眼标定九点法的误差分析图（手眼标定九点法实践总结）

所谓手眼系统，是指当人通过眼镜看到某个东西，想要用手去抓住它时，大脑需要知道眼镜和手之间的坐标关系。如果把大脑比作B，眼睛比作A，手比作C，如果已知A和B之间的关系，并且已知B和C之间的关系，那么C和A之间的关系已知，即手和眼的坐标。你就会知道其中的关系。

相机知道的是像素坐标系，而机器人手是空间坐标系，所以手眼标定就是获得像素坐标系与空间机器人坐标系之间的坐标变换关系。

在实际控制中，相机检测到图像中目标的像素位置后，通过标定的坐标变换矩阵将相机的像素坐标变换到机器人的空间坐标系中，然后根据机器人的坐标计算出每个电机应该如何运动系统。从而控制机械手到达指定位置。该过程涉及图像标定、图像处理、正逆运动学求解、手眼标定等。

常用的校准方法有： 九点校准

九点校准：

九点标定直接建立相机与机械臂之间的坐标变换关系。让机械手末端移动即可获得机器人坐标系中9个点的坐标。同时必须使用相机识别这9个点以获得像素坐标。这样就得到了9组对应的坐标。从下面的公式可以看出，计算校准矩阵至少需要3个点。

(1) Calibration，Halcon中进行9点校准的算子

(2)、求解

一些特殊情况的说明：

在某些情况下，我们看到相机固定在一个地方，然后拍照找到目标，并控制机械臂抓取它。这很容易理解。我们也称其为“眼对手”。另一种情况是相机固定在机械臂上。这种情况下的标定过程其实和相机和机械手分离时的标定方法是一样的，因为当相机拍照时，机械手会移动到相机标定时的位置，然后相机拍照，获取目标坐标，然后控制机械臂。因此，许多末端固定有简单相机的手眼系统都采用这种方法。标定过程可以和手眼分离系统的标定一样对待。我们也称其为“眼在手”