闭环步进驱动器说明书（闭环步进驱动器怎么控制方向）

传统的步进电机控制方法大家都很熟悉。如果在电机控制中采用反馈装置或无传感器控制方法，将为对安全性、可靠性和准确性有更高要求的运动控制应用提供更经济的选择。

大多数基于步进电机的运动系统都在开环中运行，从而提供了低成本的解决方案。事实上，步进系统是唯一提供无反馈位置控制功能的运动技术。但是，当步进电机以开环方式驱动负载时，命令步骤和实际步骤之间可能会失去同步。作为传统步进运动控制的补充，闭环控制为具有更高安全性、可靠性或产品质量要求的应用提供了一种经济高效的选择。反馈装置或某种间接参数检测方法在此类步进系统中“闭环”，以验证/控制失步、检测电机停转并确保更大的有效扭矩输出。最近，步进闭环控制（CLC）在实现智能分布式运动架构方面也发挥了作用。本文将带有编码器的步进电机称为步进伺服电机。

我们知道，伺服电机也有编码器，也是依靠编码器来工作的。然而，增加步进伺服编码器将兼具步进电机和伺服电机的优点。

与伺服电机相比，闭环步进电机具有以下优点：

1;频繁启动/停止

步进伺服最适合需要频繁启动/停止的应用

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2. 无需增益调整

即使皮带机构、凸轮、链条传动等的负载发生变化，也无需调整增益即可实现定位。伺服电机中伺服系统的增益对电机性能影响很大，调整伺服增益费时费力。

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三；稳定状态，无抖动

伺服电机停止时，不能绝对静止，因为它依靠编码器定位，需要增益调整。步进伺服电机在定位时没有轻微的振动，由于电机自身的保持力而停止。因此，最适合用于需要无振动停止的低刚性机构。典型应用包括光学领域。

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4、能够驱动大惯性负载

与相同安装尺寸的伺服电机相比，步进伺服可以驱动更大惯量的负载。

五；高速

得益于连续、稳定、可靠的电流控制技术，闭环步进电机可以在不丢步的情况下运行到3000-4000RPM。

六；高反应

与开环步进电机一样，闭环步进电机与控制指令同步运行，因此可以在短行程和短时间内实现精确定位。一般来说，由于停止时的定位时间问题，伺服电机不适合短行程定位场合。

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七；高扭矩

与传统步进电机相比，闭环步进电机可以在很宽的速度范围内输出大扭矩，并且驱动器可以在100%负载下连续运行。无需担心电机驱动负载的能力，这与传统的微步（细分）驱动完全不同。步进伺服可以根据电机的转速采用独特的电流控制技术，在高速范围内仍能输出高扭矩。 Trinamic 的CoolStep 和Dcstep 驱动器的输出电流将随着外部负载在闭环中动态增加或减少。

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八；低速、无振动、静音

由于驱动器采用矢量控制技术以及Trinamic独特的StealthChop和SpreadCycle专利技术，因此可以保证电机在低速时无振动且静音。

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9.减少电机发热，实现高效率

闭环步进配合Trinamic独特的CoolStep技术（电流随负载动态调整）可以减少电机发热，降低电机工作温度，提高效率并节省能源。

传统的闭环步骤解决方案如下

传统的闭环方法是将控制器、驱动器和电机分开。控制器发出脉冲/方向控制驱动器，步进电机将编码器信号反馈给驱动器。缺点是：接线繁琐，售后服务不方便，脉冲/方向控制信号易受强磁场干扰，导致定位不准确，编码器信号仅以半闭环方式反馈给驱动器，无法检测控制部分的脉冲丢失。

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Trinamic采用全位置闭环控制模式，模块集成了总线接口、运动控制功能、输入输出、电机驱动和程序存储。编码器信号反馈给模块，完成模块内部的闭环控制。

优点：接线简单、全位闭环控制精确、售后维护方便。

单轴闭环驱动控制模块

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审稿编辑：唐子红