kuka机器人数据类型（kuka机器人编程100例）

接线员：

在每次操作期间，编译器都会检查操作数的有效性。

KRL 中允许所有4 种基本计算类型。

运算符说明+ 加法或加号- 减法或负号*乘法/除法算术运算符可应用于INT 和REAL 数据类型。

操作数操作数结果INTINTINTINTREALREALREALREALREAL 如果INT 除法的结果不是整数，则小数点后四舍五入。

示例：

数学标准函数：

函数取值范围自变量取值范围结果ABS(X) Sum REAL_MIN…REAL_MAX0… REAL_MAXSQRT(X) 平方根0… REAL_MAX0… REAL_MAXSIN(X) 正弦REAL_MIN…REAL_MAX-1… +1COS(X) 余弦REAL_MIN…REAL_MAX-1… + 1TAN(X) 正切REAL_MIN…REAL_MAXREAL_MIN…REAL_MAXACOS(X) 反余弦-1…+10…+180ATAN2(Y,X) 反正切REAL_MIN…REAL_MAX-180…+180ABS(X)

和

REAL_MIN…REAL_MAX 0…REAL_MAX

平方根(X)

平方根

0 … REAL_MAX 0 … REAL_MAX

正弦(X)

正弦

REAL_MIN.REAL_MAX -1 . +1

COS(X)

余弦

REAL_MIN.REAL_MAX -1 . +1

谭(X)

切线

REAL_MIN…REAL_MAX REAL_MIN…REAL_MAX

ACOS(X)

反余弦

-1 … +1 0 … +180

ATAN2(Y,X)

反正切

REAL_MIN…REAL_MAX -180…+180

绝对ABS(X) 计算X 的总和。

例子：

B=-3.4

A=5*ABS(B) ;A=17.0

平方根SQRT(X) 计算X 的平方根。

例子：

A=SQRT(16.0801) ;A=4.01

正弦SIN(X) 计算角度X 的正弦。

例子：

余弦COS(X) 计算角度X 的余弦。

例子：

A=SIN(30) ;A=0,5

B=2*COS(45) ;B=1.41421356

正切TAN(X) 计算角度X 的正切。

例子：

以下总和的正切是无穷大：

C=TAN(45) ;C=1.0

90

+90 + k*180（其中k= 整数）

如果尝试使用这样的值，将导致错误消息。

反余弦ACOS(X) 是COS(X) 的反函数。

例子：

A=COS(60) ;A=0.5

B=ACOS(A) ;B=60

反正弦反余弦（SIN(X) 的反函数）没有预定义函数。然而，根据公式SIN(X)=

COS(90-X)可以轻松计算反正弦。

例子：

A=SIN(60) ;A=0.8660254

B=90-ACOS(A) ;B=60

反正切

角度的正切定义为直角三角形的邻边(X) 除以对边(Y)。如果已知两条边的长度，则可以使用反正切来计算相邻边与斜边之间的角度。

对于一个完整的圆来说，重要的是X和Y的符号。如果只考虑商，反正切只能用来计算0到180之间的角度。

一般来说，对于袖珍计算器来说也是如此：正值的反正切给出0 到90 之间的角度。

负反正切给出90 到180 之间的角度。

通过用正号和负号指定Y 和X 可以明确确定位于此角度的四分之一圆。由此还可以计算四分之一圆III 和IV 中的角度。

例子：

在函数ATAN(Y,X) 中使用X 和Y

审稿人：刘庆