ur机器人与西门子通讯（西门子plc与abb机器人profinet通讯）

用于工业机器人的EPR6-S六轴伺服驱动器通过EtherCAT转profinet网关连接到西门子PLC1200。

本案例是EtherCAT转Profinet（Profinet to EtherCAT）网关连接EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器用于汽车安装现场的配置案例。使用的设备为西门子1200PLC、EtherCAT转Profinet（Profinet to EtherCAT）网关、EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器。

首先我们需要在西门子PLC Portal中进行配置，点击管理总站描述文件，然后点击右侧的“.”找到GSD所在的文件，查看当前的GSD文件，直至安装完成成功地。

从右侧硬件目录中找到网关模块- 其他以太网设备- PROFINET IO - 网关- GW - PN-ECAT 进行配置。

双击EtherCAT转profinet（Profinet to EtherCAT）网关属性，设置EtherCAT转profinet（Profinet to EtherCAT）网关的IP地址和设备名称。如需设置EtherCAT 至profinet（Profinet 至EtherCAT）网关设备名称，请取消选中自动生成并重新输入。新名字。如果输入的名称中含有/*_等特殊符号，则配置软件的名称以转换后的名称为准。

配置完IP地址和设备名称后，添加EtherCAT转Profinet（Profinet to EtherCAT）网关的输入输出字节长度，并将配置下载到PLC中。

下面是使用配置来配置和下载PN-ECAT网关的参数，并打开EtherCAT to Profinet（Profinet to EtherCAT）网关配置软件进行ECAT设置。

新建一个工程，选择PN2ECAT，配置软件的IP地址和设备名称与Portu一致。

导入从设备ESI后，在设备列表中搜索下方，选择需要的设备。

对于EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器的参数配置，可以在RX PDOS或TX PDOS中添加任何需要的参数。

配置完成后，进行连接步骤。

首先单击“预运行”，然后单击“运行”。重配置软件的IP地址和设备名称必须与Portu一致，EtherCAT转Profinet（Profinet to EtherCAT）网关才能上电。

配置及配置软件配置下载后，配置软件的IP地址和设备名称应与Portu一致。网关灯正常情况下会显示为直接读写对应的I、Q地址。

以上是EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器，通过EtherCAT转profinet（Profinet to EtherCAT）网关实现智能PLC服务器之间的PROFINET通信。配置软件的IP地址和设备名称必须与博图一致。智能PLC可与工业机器人专用六轴伺服驱动器快速稳定地通讯，实现数据传输和控制。