状态机如何简化plc程序的编写方法（状态机如何简化plc程序的编写）

在编写PLC程序的过程中，可以利用状态机的控制思想，利用状态机的方法来处理一些复杂的控制过程。这里我给大家简单介绍一下什么是状态机？如下图所示，是一个状态机的状态图。

从上图可以看出，它对action执行的各种状态进行了划分和规划。动作程序的执行就是使程序在不同条件下的状态之间进行转换。

以上都比较抽象，第一次接触不是特别理解。接下来，我们看一下程序函数是如何被分割成状态机的各个状态的。

如何拆分设计状态机的状态

状态选择

一般程序执行过程中，都会有stay、hold、wait等过程。在设计状态时，可以将状态的最小单位设计为这些过程。例如： 1、控制气缸伸出/缩回，可以选择作为状态机的一种状态； 2、设备停止等待接收命令，这也应该是一种状态； 3、启动电机运行，电机运行停止。它应该是一种状态；

一般来说，在选择状态时，就程序的时序结构和时间单位而言，该状态应该是“维持”状态。

状态之间的转换

状态转换必须需要一定的条件。即在状态维持的同时，如果满足条件，状态就会发生转换。例如，在气缸伸出/缩回状态下，气缸运动过程中，气缸运动到位传感器检测到到位信号，则程序应切换到下一个状态。下一个状态可以是另一个气缸的动作、等待延迟或其他设备过程中的一个步骤。

状态机实现过程控制方法

实施例1

这里我们以机器人取料和放置机构为例与大家分享。这是我之前和大家分享的一篇文章《机器人取料和放置》中的PLC编程示例。在这篇文章中，我将与大家分享如何以类似“管道”的方式处理此类流程控制逻辑。

此方法简单方便。编写程序时，只需遵循操作流程的顺序即可。但如果设备的运动比较复杂，“装配线”可能会设计得很长。这当然不是一个好的程序结构。但如果用状态机来处理的话，程序就可以简化很多。而且程序的代码质量也会提高很多。

实施例2

串口自定义协议实现流程。在处理串口通信的过程中，数据传输过程中一般有几个动作，如串口状态查询、串口空闲查询、数据发送、数据接收、异常检测、异常处理等。

同样，使用状态机来处理串行通信过程可以大大简化程序结构。特别是当通信过程动态变化时，例如某个时刻，只需要数据发送过程；在某个时刻，只需要接收数据；在某个时间，既需要发送又需要接收；在处理如此复杂的过程时，状态机方法可以灵活地应用于各种变化的通信过程。