abb机器人电机电流监控（库卡机器人电机温度）

在环境温度较低时启动机器人会导致变速箱摩擦增大。这会产生一个轴（或多轴）的最大电机电流。

结果，机器人将停止运行，机器人控制系统将显示错误消息“调整轴编号”。

为了避免这种情况，可以在预热阶段监控电机电流：当电流达到指定值时，机器人控制系统会降低运行速度。

这减少了电机电流。

对PTP 运动和PTP-CP 轨迹近似组进行监测。其他运动不会受到监控，并且它们的速度不会降低。

包括：LIN、CIRC 和所有样条运动（CP 和PTP）。

热身热身动力：

如果机器人在低环境温度下启动，可能会导致减速器中的摩擦增加。这会导致一个轴（或多轴）的电机电流达到最大值。

这将停止机器人，机器人控制器将生成错误消息“超出控制器限制轴数”。

为了避免这种情况，可以在预热阶段监控电机电流。如果达到定义值，机器人控制器会降低移动速度。这反过来又减少了电机电流。

监控涉及PTP 运动和PTP-CP 近似定位块。 CP 运动（包括样条线）不受监控，并且其速度不会降低。

配置预热：

打开文件R1 Mada$machine.dat。设置变量$WARMUP_RED_VEL=TRUE

预热顺序：

1. $WARMUP_RED_VEL=TRUE

2. 自动外部模式

3. 机器人被认为是冷的。这适用于以下情况：

冷启动

或者$COOLDOWN_TIME 已过期。

或$WARMUP_RED_VEL 已从FALSE 设置为TRUE。

根据$machine.dat 中的以下示例值进行排序：

布尔$WARMUP_RED_VEL=TRUE

实际$WARMUP_TIME=30.0

实际$COOLDOWN_TIME=120.0

INT $WARMUP_CURR_LIMIT=95

INT $WARMUP_MIN_FAC=60

实际$WARMUP_SLEW_RATE=5.0

1. 启动冷机器人。监视电机电流30 分钟($WARMUP_TIME)。

2. 如果轴的电机电流超过最大允许电机电流($WARMUP_CURR_LIMIT) 的95%，则会触发监控。然后，机器人控制器将生成消息“预热已激活”并减少内部倍率。机器人速度减慢，电机电流下降。

KCP 上的程序覆盖保持不变！内部倍率最大减少至编程倍率($WARMUP_MIN_FAC) 的60%。不能影响内部倍率减小的速度。系统变量$WARMUP_RED_FAC_ACT 显示程序覆盖的百分比值，当前由于预热而将内部覆盖减少到该值：

内部覆盖=$OV_PRO*$WARMUP_RED_FAC_ACT

示例：程序覆盖$OV_PRO 为90%，缩减系数$WARMUP_RED_FAC_ACT 为95%，导致内部覆盖为90 % *95 %=85.4%。

3. 一旦不再触发监控，机器人控制器将再次增加内部倍率。通常情况如此，直到达到最低$WARMUP_MIN_FAC！机器人再次加速。

机器人控制器每秒一次将边缘向编程的超驰方向缩回。 $WARMUP_SLEW_RATE 确定增长率。在此示例中，内部倍率每秒增加5%。

4. 机器人可能仍未加热，因此电机电流可能再次超过最大$WARMUP_CURR_LIMIT。机器人控制器的反应（在$WARMUP_TIME 内）与第一次相同。

5. 如果机器人的温度足够高，机器人控制器可以将内部放大倍数一直增加到编程的放大倍数，则机器人控制器将停用消息“预热激活”。

6. 30 分钟（$WARMUP_TIME）后，机器人将预热，并且不再监控电机电流。

以下事件记录在文件“Warmup.LOG”（路径“KRC：机器人日志”）中：

监控有效：监控电机电流。

监控无效：不监控电机电流。

主动控制：降低速度。

控制无效：速度再次对应于编程的倍率。

条目含义监控活动监控电机电流。监控未激活状态不会监控电机电流。控制主动会降低速度。控制非活动速度再次等于编程的倍率。例如：

日期： 21.08.08 时间： 1457 状态： 监控活动

Date: 21.08.08 Time: 1406 State: 控制活动

Date: 21.08.08 Time: 1407 State: 控制不活动

日期： 21.08.08 时间： 1843 状态： 监控未激活

预热系统变量：

$WARMUP_RED_VELTRUE：预热功能已激活。

FALSE：预热已禁用（默认）。

如果$WARMUP_RED_VEL从FALSE设置为TRUE，它将把机器人的运行时间设置为零。无论机器人之前在伺服控制下运行了多长时间，机器人都被认为是冷的。 $WARMUP_TIME 通过预热功能监控电机电流的时间。如果启动冷机器人，欠幅将会增加。如果机器人不受伺服控制，该值将会减少。如果运行时间大于$WARMUP_TIME，则认为机器人已预热并且不再监控电机电流。

0.0 分钟$COOLDOWN_TIME 如果加热机器人没有伺服控制，则停止值将增加。如果机器人处于伺服控制下，该值将会减小。如果标准病假时间大于$COOLDOWN_TIME，则认为机器人处于冷状态并监控电机电流。 （前提条件：$WARMUP_RED_VEL=TRUE。）

如果热机器人的控制器被关闭并通过热重启重新启动，则控制器关闭的时间将计为非活动时间。

0.0 分钟$WARMUP_CURR_LIMIT 预热期间允许的最大电机电流（相对于常规最大允许电机电流） 常规最大允许电机电流=($CURR_LIM * $CURR_MAX)/100

0 … 100% $WARMUP_MIN_FAC 由于预热功能而导致的倍率降低的最小值内部倍率降低至此处定义的编程倍率的一个系数。

0…100% $WARMUP_SLEW_RATE 速度增加率增加

一旦不再触发监控，机器人控制器将再次增加内部倍率。增长率在此定义。

0.0%/秒

审稿人：刘庆