减速机工作原理及常见故障排查表（减速机工作原理及常见故障排查方法）

减速机一般用于低速大扭矩的传动设备。通过减速机输入轴上的齿数较少的齿轮，与输出轴上的大齿轮啮合，将电动机、内燃机或其他高速运转的动力传递出去，从而达到减速的目的轴。普通减速机也会有几对原理相同的齿轮，以达到理想的减速效果。大、小齿轮的齿数之比就是传动比。

说到国产机器人精度不够、寿命短的问题，大家可能会抱怨我们国产减速机不够用。有人说我们国产减速机精度不够，使用寿命短。总之，问题很多。

但为什么国产机器人使用的减速机和四大家族一模一样，但装出来的效果却比四大家族差呢？其实问题不仅仅来自于减速机，比如装配和系统的问题。今天，我就教大家如何辨别减速机的优缺点。

减速机原理分析

1.RV减速机

RV减速机是蜗杆减速机家族中较常见的减速机之一。它由蜗杆和蜗轮组成。其结构紧凑，传动比大，在一定条件下具有自锁功能。它是最常用的传动机械。振动小、噪音低、能耗低的减速机之一。

工作原理：RV减速机一般用于低速大扭矩的传动设备。电动机、内燃机或其他高速运转的动力通过减速机输入轴上的小齿数齿轮和输出轴上的大齿轮进行减速。目的，一台普通减速机也会有几对原理相同的齿轮，以达到理想的减速效果。大、小齿轮的齿数之比就是传动比。减速机是利用齿轮速度转换器将电机的转数降低到需要的转数并获得较大扭矩的动力传输机构。

一般认为，机器人行业的房车三大巨头是帝人、住友、SPINEA。之所以强调机器人行业，是因为有些减速机也很强大，但在机器人行业中应用并不广泛。比如减速机的性能和精度也很高。但主要应用于高端机床，工业机器人行业应用不多。

2、谐波减速器

谐波减速器用于小负载的工业机器人或大型机器人的末端轴，是谐波传动装置的一种。谐波传输装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚性花键、柔轮、轴承和波发生器，四者缺一不可。其中，刚性花键的齿数略大于柔轮的齿数。小型机器人用谐波减速器的特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大。

工作原理：谐波齿轮减速器由固定内齿刚轮、柔轮和引起柔轮径向变形的波发生器组成。谐波齿轮减速机是一种新型齿轮减速机。传动结构利用柔轮产生可控的弹性变形波，引起刚轮和柔轮轮齿之间的相对错位来传递动力和运动。这种传动与一般齿轮传动有本质的区别，在啮合理论、集体计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速机具有高精度、高承载能力的优点。与普通减速机相比，由于其使用材料减少50%，其体积和重量至少减少1/3。

减速机故障排除方法

1.“O”型圈诅咒

除了减速机本身的油封问题外，机器人制造商也会对减速机部件的设计和装配产生影响，因为减速机的密封件除了油封之外，还包括O型圈。

O型圈是产品密封设计中非常常见的标准件，也有相应的国家标准可以查阅。在机器人减速器中，大多数制造商都会配备O型圈并加工O型圈凹槽。在某些情况下，制造商不提供O型圈，减速器上也没有O型圈凹槽。在这种情况下，需要设计安装法兰。但由于毛细管现象，基础油仍会渗透。

2、装配设计与装配技术

为什么国内很多厂家都困惑，使用同样的HD、帝人减速机，却比四大家族的更早损坏？这可能是由于组装工艺不成熟造成的。结构拆开可以很直观的看出区别。是模仿的，但装配设计和工艺在机器人上看不到，甚至在图纸上看不到。成熟的机器人制造商都会有专业的工艺工程师，专门从事机器人组装，包括减速机组装。

3、伺服控制

伺服控制对减速机影响很大。这里，伺服控制包括电机、驱动器和控制器的整个系统。如果伺服性能差，或者伺服调节不好，电机在不同速度或负载下很容易出现振动。即使机械设计不好，也会发生共振。经常发生。舵机选型也是国产机器人不太重视的一个领域。国产机器人都强调性价比。但在实际操作中，很多人会更注重价格而不是性能。

4、超时使用

机器人可以全天候工作吗？这其实是一个误区。首先，机器人需要休息。一般建议机器人每工作12小时休息1小时。当然，这是针对工作环境比较恶劣的情况。如果机器人本身工作起来很舒服，那么24小时运行也不是不可能；其次，机器人需要维护。机器人也是精密设备，和汽车一样，需要定期维护，以降低损耗率、延长使用寿命。

5、超载使用及影响

这种情况在国内比较普遍。每个机器人都标有其设计负载和惯量。注意两个因素：负载和惯量。很多客户都会只看负载而不看惯量，所以有时候负载没有超标，但是惯量却超标很多，那么机器人也会出现各种问题。

还有一个问题就是影响问题，这是最纠结的地方。冲击有两种，一种是碰撞，一种是紧急停止，包括紧急停止或突然停电。房车的冲击力相对较好。毕竟房车要刚性得多。当然，冲击次数不能太多，但对于谐波来说，冲击是非常敏感的。碰撞一般是调试或生产过程中发生的事故。一般来说，这些都是偶然的，而不是主观的。然而，紧急停止往往是主观的、不规范的操作。