机器人 伺服电机 减速器（国产伺服减速机质量）

基于五年来对全球工业机器人市场的持续研究和市场报告，Interact Analysis新版《全球工业机器人零部件市场》研究报告将于2023年6月发布。

该报告涵盖了工业机器人和系统集成的主要组成部分。其中，机器人厂商主要采购的有：伺服电机、伺服驱动器、精密减速机、控制器、示教器、编码器等；系统集成过程中主要安装的设备包括：力/扭矩传感器、末端夹具和视觉系统。售后市场按机器人类型细分。包括：关节式机器人、直线机械手、协作机器人、Delta机器人和SCARA机器人。用于多关节、协作机器人和SCARA机器人的零部件按负载范围进一步细分。

核心零部件销售额与机器人本体销售额

核心部件的份额因型号和负载而异。

Interact Analysis研究显示，从市场规模来看，工业机器人的核心“三大件”即伺服电机、伺服驱动器和减速机，2022年将占工业机器人整体销量的35%，其中减速机占比份额最高。达到14%，其中伺服电机和驱动器分别占比11%和10%。此外，控制器是每个工业机器人必备的“大脑”，其市场规模已达到工业机器人销量的8%；示教器可以在多个机器人之间“共享”（拆卸、组装和连接到不同的机器人）。 （控制器上）虽然是单价比较高的配件，但并不是每个机器人的必备品。据测算，销量仅占工业机器人市场的4%。另外，对于一些精度要求较高的机型，伺服电机内的单个编码器配置不足以满足需求，机器人本体制造商会额外安装编码器。这部分“附加编码器”市场仅占工业机器人销量的1%，主要来自协作机器人（普遍配备两个编码器）和部分SCARA机器人市场。

从全球来看，2022年上述核心零部件的销售额将占工业机器人销售额的48%。工业机器人销售收入的剩余52%包括机器人外壳、线束等机械零部件的配套硬件，以及其他研发费用、销售费用等。以及本体制造商的利润率。

从机型和负载来看，不同机器人类型的零部件销售比例差异较大。

例如，在2022年将占全球工业机器人产量60%以上的多关节机器人市场，精密减速机销量将占机身销量的16%，超过其他机型的6%-8%。这主要是因为多关节机器人大负载型号使用的减速机，尤其是RV减速机的平均单价较高，增加了精密减速机的成本比重。例如，有效负载10kg以下的多关节机器人几乎不需要RV减速器，其配套精密减速器的市场规模占主要市场规模的9%。负载为10-80kg的多关节机器人不仅需要一到三个轴。对于刚性较好的RV减速机来说，后几轴使用的谐波减速机平均尺寸也较大。因此，机器人这部分精密减速机的市场规模占主体销售额的20%。

三维或六维力/扭矩传感器几乎专门用于多关节工业机器人和协作机器人，安装在机器人手臂的末端。其中，力/扭矩传感器的销量仅占多关节机器人销量的2%，占协作机器人销量的13%。虽然多关节机器人使用的力传感器整体负载较高，平均单价略高，但其在多关节机器人中应用的渗透率明显低于协作机器人。从负载来看，力/扭矩传感器在10-80kg多关节机器人和5-10kg协作机器人销量中占比最高，分别占比2.3%和13.2%。在负载最小的车型中（“10kg多关节机器人、”5kg协作机器人），力传感器的平均单价和销量占比略低，而在大负载车型中，机械硬件部件的占比则稍低一些。例如机器人外壳，虽然伺服系统和传感器的份额有所增加，但伺服系统和传感器的份额却有所下降。

机器视觉配件的渗透率和平均价格随负载类型的不同略有不同，这主要与不同的机器人类型和应用场景有关。总体来看，机器视觉（硬件部分）占Delta和SCARA机器人销量的比例最高，分别达到14%和13%，明显高于各型号平均6%，主要是因为在拣选中而经常使用机器人的小件分拣场景，机器视觉匹配的比例极高。

集成关节模块

在协作机器人领域，集成关节市场正在快速增长。集成关节作为高度集成的模块化产品，通常包含构成协作机器人关节的所有主要部件，如无框电机、精密谐波减速器、双编码器、制动器等。部分产品还集成了伺服驱动器、关节扭矩传感器。关节模块结构紧凑，满足协作机器人设计中的轻量化要求；每个组件都具有很强的适应性。对于机器人本体制造商来说，此类集成产品可以直接安装在其协作机器人的关节上，大大缩短了组件选型和机器人关节开发所需的时间，让本体制造商能够更加专注于应用级的研发。

未来，两个关键因素将推动集成关节市场的增长。首先是终端用户规模的增长：目前头部协作机器人企业由于拥有成熟的关节核心技术，一般自行采购零部件、组装关节模块。因此，一体化联合增量市场的主要用户仍然是规模较小的用户。一批新兴协作机器人企业。通过购买模块形式的接头，新兴企业可以显着降低市场进入壁垒和研发成本，缩短产品开发时间。在高度标准化、稳定的工业机器人市场以及头部协作机器人企业中，集成关节的应用空间还相对有限。

二是价格下降：国产关节模块均价从万元左右逐渐下降到千元。目前，厂商已经推出了售价在两三千元的产品，进口关节模块的平均价格也低于国产关节模块。从几年前的2万元降到了3万元。随着协作机器人市场规模扩大以及新兴企业不断进入市场，规模效应将持续拉低关节模块的成本和售价，低于机器人本体制造商单独采购各个部件的成本。

然而，协作机器人市场格局日趋稳定，市场开始走向整合阶段。未来集成关节产品在重点渗透新兴机器人厂商的同时，需要更加注重性能优势，如紧凑轻量化的设计、高适应性的关节等。采用零部件来实现减震和稳定性，使得关节模块产品更容易被成熟市场所接受。

Interact Analysis将于6月发布的《全球工业机器人零部件市场》报告将包括上述核心零部件，分为机器人类型、负载、主要地区的市场规模数据（销量、台数、平均价格）、集成关节型号集团市场趋势分析也将包括在内。敬请关注。

审稿人：李茜