西门子v90回零不准（西门子v90epos设置）

V90 PN 和PLC 使用标准西门子111 消息通过PROFINET 连接。当PLC 控制V90 PN 时，使用FB284 (SINA_POS) 功能块。主动回零有两种方式：

1.1 通过参考点停（回零开关）和编码器零脉冲回零，P29240=1，回零编程步骤如下：

（1）设置FB284工作模式：ModePos=4

(2) 将参考点停止输入信号（回零开关）连接到功能块引脚ConfigEPos 位6

(3) 设置EnableAxis=1，使能该轴

(4) 设置ExecuteMode=1，执行返回参考点操作。此时，轴开始回零点。

原点返回操作过程：轴加速到速度p2605 并搜索参考点停止。当到达参考点停止（Pos_STW2.2：01）时，伺服电机减速至静止状态。

此时，轴开始以与速度p2608 相反的方向加速。离开参考点块（Pos_STW2.2：10）后，寻找编码器的零脉冲。当遇到编码器的第一个零脉冲时，轴反转方向。以速度p2611 加速并运行偏置距离p2600，然后停在参考点处，并将p2599 设置为参考点的位置值，V90 数字输出信号REFOK=1。返回参考点完成后，功能块引脚AxisRef 的状态变为1。

1.2 仅编码器零脉冲，P29240=2，回零编程步骤如下：

（1）设置FB284工作模式：ModePos=4

(2) 设置EnableAxis=1，使能该轴

(3) 设置ExecuteMode=1，执行返回参考点操作。此时，轴开始回零点。

回零操作过程：轴根据P2604 定义的搜索方向，以最大加速度P2572 加速到搜索速度P2608，搜索编码器零脉冲。搜索到零脉冲后，轴以速度P2611 运行偏移距离p2600，然后停在参考点处。并将p2599设置为参考点的位置值，V90数字输出信号REFOK=1。返回参考点完成后，AxisRef 状态变为1。

2、V90驱动器连接绝对编码器伺服电机的回零

绝对式编码器回零的方法有以下三种：

2.1 通过V-ASSISTANT软件设置操作步骤：

(1) 设置参考点位置坐标值(P2599)

(2) 如图2-1 所示，执行设定参考点返回(P2507)。

图2-1 通过V-Assist 绝对电机回零

(3) 执行将参数保存到ROM

2.2 通过BOP 面板

绝对编码器的当前位置可通过BOP 功能菜单“ABS”设置为零位。操作步骤如图2-2所示。注释： 校准位置值在参数p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。

图2-2 通过BOP面板实现绝对编码器电机回零

2.3 通过FB287（SINA_PARA）程序块编程

FB287功能块如图2-3所示

通过FB287程序块依次修改以下参数：

（1）P2599，设置EPOS参考点坐标值

(2) P2507=2，进行绝对值校准

（3）P2507=3后，设置P971=1保存参数

3.直接设置参考点

该方法可以将任意位置设置为坐标原点。伺服电机必须处于“伺服使能”状态并保持静止。该方法适用于增量式和绝对式编码器电机，但请注意，使用该方法回零后无法保存轴位置值。使用西门子标准111报文和FB284功能块设置参考点的步骤如下：

（1）设置FB284工作模式：ModePos=5

(2) 设置ExecuteMode=1 执行回参考点，并将当前位置设置为P2599 中的值(3) 回参考点完成后，AxisRef 状态变为1

审稿人：刘庆