步进电机驱动实例（步进电机驱动ena）

一、大致介绍：

步进电机是将电脉冲信号转换成角位移或直线位移的开环控制元件步进电机装置。在非过载条件下，电机的转速和停止位置仅取决于脉冲信号的频率和脉冲数，不受负载变化的影响。当步进驱动器接收到脉冲信号时，它驱动步进电机按设定的方向旋转一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转以固定的角度一步步运行。通过控制脉冲数可以控制角位移，实现精确定位；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机旋转的速度和加速度，实现调速。

二、常用术语

1、相数：产生异极N、S磁场的励磁线圈的对数。常用m表示。 2、节拍数：完成磁场周期性变化所需的脉冲数或导电状态，用n表示，或指电机旋转过一个螺距角所需的脉冲数。以四相电机为例，有四相四拍的运行模式。即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍工作模式为A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。 3、步距角：对应脉冲信号，电机转子的角位移用表示。 =360度/(转子齿数*运转节拍数)，以传统的具有50齿转子齿的两相或四相电机为例。四拍跑步时，步距角为=360度/(50*4)=1.8度（俗称整步）。八拍跑步时，步距角为=360度/(50*8)=0.9度（俗称整步）。半步）。

三、驱动方式1、单相励磁方式：每一时刻只有一个线圈接通，其余线圈静止。 （优点）简单、功耗低、精度好。 （缺点）扭矩小，振动大，各激励信号的角度为标称角度。 2、两相励磁方式：两个线圈时刻导通。 （优点）扭矩大、振动小。 （缺点）每个激励信号的角度是标称角度。 3、1-2相励磁方式：1相、2相交替进行。 （优点）精度高，运行平稳。每发出激励信号，它就旋转标称角度的1/2，称为半步驱动。 （前两种叫4相4射，这个叫4相8射）

3. 代码