日本机器人内部结构清晰（日本型机器人内部）

他们是机器人还是机器人？我们也不确定！每个“Geminoid”看起来都和真人一模一样——看看照片中的三个人。它们都是由日本大阪大学基础工程研究生院石黑浩教授创造的。

就像机器人的标准定义一样，Geminoid 也是机电设备。但他们的外表和行为都像活生生的人类。事实上，它们是根据特定个体建模的，因此它们通常与该人非常相似，因此通常被认为是人形机器人。然而，正如我们之前讨论的，人形机器人通常要包含一些活细胞，但也必须包含计算机智能。然而，由于Geminoid 没有这些，我就称它为机器人。

Geminoid机器人的谈话风格和手势表情与真人一模一样：最左边的年轻女孩是Geminoid F，中间是石黑浩教授（Geminoid HI-2），最右边是Henrik Scharfe教授（Geminoid-DK） ）来自丹麦奥尔堡大学）。 （来源：日本国际电信基础技术研究所）

最令人难以置信的是，双子座人说话就像真正的人类一样。当然，它实际上是一个真人在远程说话并控制机器人的动作，所以它显然是在模拟人类的表现。但它太逼真了，看起来有点奇怪，这一点我们可以从Geminoid-DK机器人与两个真人对话的视频以及Geminoid F与人类自我对话的视频中感受到。

从上面的照片中，您可以看到三个Geminoid 机器人和站在它们后面的人类。他们看起来和真人一模一样：最左边的小女孩是Geminoid F，中间的是石黑教授（Geminoid HI-2），最右边的是丹麦奥尔堡大学的Henrik Scharfe教授（Geminoid-DK） 。 Scharfe 是Geminoid-DK 项目的首席研究员。

日本国际电信研究所（ATR）石黑实验室进行的大部分研发的主要目标是让机器人的外观和动作看起来尽可能逼真。因此，Geminoid 仍然有其局限性。它不是一个自主机器人，其动作仅限于头部、手臂和上半身。 Geminoid-F 有12 个自由度(DOF)，但模拟Ishiguro 的最新版本Geminoid HI-2 有50 个自由度。每个机器人内部均采用塑料头骨、金属框架、聚氨酯泡沫体和硅胶皮肤，并使用直流（DC）电源来控制驱动气动执行器的气流控制阀。

石黑浩在ATR的工作重点是利用技术为另一个人的存在增添意义和感觉，而我们在远程交流的过程中使用技术。他实验室中的其他机器人包括Telenoid、Elfoid 和Hugvie。 Telenoid 是一款便携式、远程操作的软人形机器人，配备麦克风和无线通信功能。 Elfoid 是Telenoid 的迷你娃娃形状版本，也与手机集成。 Hugvie的功能和形状与Elfoid类似，但它的形状更像一个枕头。它还提供模拟心跳的振动技术。

日本智能系统研究所（AIST）的服务机器人研究部已经开发出几款真正会说话的机器人。日本公共研究机构正在试验其在医院的使用。此外，另一个高度逼真的机器人是Actroid，由日本大阪大学开发，Kokoro制造。