wwr机器人（wer机器人程序）

机器人RIP

范围：K1 - A/E513——520

A513水阀

A514 先导阀

A515水阀关闭

A518 螺纹切断阀动作

A520清洗喷头

K2-A/E521——528

K3-A/E529——536

变量：F819：用于控制A25机器人水流是否正常

IF NOT MIT_VW_WASS AND ($FLAG[F_O_WASSER] OR OHNE_VW_WAS) AND NOT $FLAG[F_KWY01EIN] THEN 无水，带F820 或OHNE_VW_WAS，不带F819 水阀启动

IF NOT $IN[I_BD01ND] OR (NOT $IN[I_BD02ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP2]) OR (NOT $IN[I_BD03ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP3]) THEN 无低电压

$OUT[O_R_Med_ein]=FALSE 否A25

别的

$OUT[O_R_Med_ein]=TRUE 如果有低电压，就会出现A25

万一

IF ($OUT[O_R_PFO] 和$OUT[O_R_SAK]) THEN

OHNE_VW_WAS=FALSE

别的

OHNE_VW_WAS=TRUE

万一

万一

$FLAG[F_O_WASSER]：F820无水

MIT_VW_WASS:水控制单元

$IN[I_BD01ND]:E516 具有低电压控制

$IN[I_BD02ND]:E524具有低电压控制

$FLAG[F_MIT_RIP2]:F142，带有第二个RIP

$OUT[O_R_PFO]：A15原始位置

$OUT[O_R_SAK]：A16 已步入正轨

* 对于不需要水的机器人，不使用F819，而是使用F820。当满足E516压力时，发出A25。

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当使用F819时，MIT_VW_WASS（水控制单元）将被激活，控制A513打开水，或A515关闭水。

IF $OUT[O_R_RK100] 且非WASSERSTOE 且非WASSER_EIN 且非$FLAG[281] 且非$FLAG[283] THEN

烧水情况1：A10机器人启动，无水流故障，水尚未启动，无F281和F283（关闭水量F）

或者F819和F820都可以，即使没有断水也可以通水。

F820不带水控制单元

WASSER_EIN：水启动

切换WA_ZUSTAND

案例1 沸水

;瓦瑟艾因

$OUT[O_KYP01WA]=FALSE

$OUT[O_KYP01WE]=TRUE

$OUT[O_KYP02WA]=FALSE

$OUT[O_KYP02WE]=TRUE

$OUT[O_KYP03WA]=FALSE

$OUT[O_KYP03WE]=TRUE

WASSER_EIN=TRUE

;$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=FALSE

案例2 栓水

;澳大利亚瓦瑟

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

WASSER_EIN=FALSE

WASSERSTOE：水问题

IF ($IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]) OR ($IN[I_BV02WMIN] AND NOT $IN[I_BV02WMAX]) OR ($IN[I_BV03WMIN] AND NOT $IN[I_BV03WMAX]) THEN

;Auswertung Fehler maximaler Fluss in welcher RIP

W_MAX_RIP1=$IN[I_BV01WMIN] 而非$IN[I_BV01WMAX]

W_MAX_RIP2=$IN[I_BV02WMIN] 而不是$IN[I_BV02WMAX]

W_MAX_RIP3=$IN[I_BV03WMIN] 而非$IN[I_BV03WMAX]

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=FALSE

没有高压水管就无法进行水压测试。

IF ($TIMER[T_WASSER_STO]WA_STOER_Z) THEN 水故障超时T25〉4000

瓦瑟斯托=真

$FLAG[F_T_WA_WSTOE]=TRUE 水故障

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=TRUE

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE 关闭水源

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

审稿人：刘庆