减速机的结构及其工作原理图（减速机的结构及其工作原理视频）

工业机器人是一种通用机器人，具有存储设备和终端灌装设备，无需体力劳动即可执行各种运动或工序。一般来说，生产中的工人可能长期从事单调、频繁、重复的工作，或者在危险、恶劣的环境下工作。它是人类工作智慧的结晶，为人类工业和自动化过程做出了不可磨灭的贡献。变速箱是工业机器人的主要部件，也起着非常重要的作用。减速机的结构和工作原理是什么？

在机械传动领域，减速机是连接动力源和驱动器的中间装置。一般来说，它将高速动力（如电动机和内燃机）传递到更高的扭矩，将输入轴连接到松输出轴的高速齿轮。目前，成熟标准化的减速机有圆柱齿轮减速机、蜗轮减速机、行星齿轮减速机、RV减速机、循环销齿减速机和谐波减速机。 20世纪80、90年代以来，航空航天、机器人、医疗设备等新兴产业的发展需求，要求具有高性能精密调节器、高传输功率、低噪音、结构简单紧凑的稳定传输。 RV减速机和谐波减速机是精密减速机中两种重要的减速机。

RV（旋转矢量）减速机：RV减速机是在摆线旋转传动的基础上发展起来的，具有两级减速和中心盘支撑结构。自1986年、2004年推出以来，以其高传动比、高传动效率、高运动精度、小滞后、低振动、高刚性、高可靠性等优点，成为“皇家”机器人减速机。

谐波减速器：谐波减速器由谐波发生器、柔性理论和刚性轮组成。其工作原理是谐波发生器使柔轮产生可调的弹性变形，通过柔轮和刚轮网络传递动力，实现减速目标；按波发生器的不同有摄像机、滚轮和偏心盘等。谐波减速器传动比大、外形小、零件数量少、传动效率高。一机传动比可达50-4000，传动效率可达92%-96%。

行星减速机：顾名思义，行星减速机就是绕太阳轮旋转的减速机。行星减速机体积小、重量轻、承载能力高、使用寿命长、运转平稳、噪音低。具有功率共享、多齿网络的特点；是一种应用广泛的工业产品，其性能可与其他军用行星减速机产品相媲美，但具有工业产品的价格，广泛应用于工业案例中。

精密减速机的存在可以让伺服电机以正确的速度运行，并精确地将速度降低到工业机器人所需的速度，提高机械本体的刚性并提供更高的扭矩。与普通减速器相比，机器人关节减速器具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、控制方便等特点。联网机器人中广泛使用的减速器有两种：RV减速器和谐波减速器。